01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 常见应用场景
基础概念
02
硬件基础
伺服/步进电机 · 驱动器与控制器 · 编码器与反馈
硬件选型
03
通信协议
脉冲方向 · CANopen · EtherCAT · Modbus
协议总线
04
调试工具准备
示波器 · 逻辑分析仪 · TwinCAT/Granity · 万用表
工具测量
05
参数整定基础
PID控制原理 · 位置/速度/电流环 · 增益与积分时间
整定核心
06
手动点动调试
Jog模式 · 正反转测试 · 限位开关验证
操作安全
07
回零与寻参
绝对值/增量回零 · Home开关 · 速度与方向
回零校准
08
速度模式调试
速度指令响应 · 加减速时间 · 速度波动分析
速度动态
09
位置模式调试
位置跟踪 · 跟随误差 · 电子齿轮比
位置精度
10
转矩模式调试
转矩限制 · 电流环带宽 · 过载保护测试
转矩电流
11
轨迹规划
梯形/S形速度曲线 · T型与S型对比
轨迹规划
12
多轴同步
电子凸轮 · 电子齿轮 · 主从跟随 · 龙门同步
同步多轴
13
振动抑制
共振频率识别 · 陷波/低通滤波器 · 加速度前馈
振动滤波
14
抗干扰调试
EMC排查 · 屏蔽与接地 · 差分信号布线
EMC抗干扰
15
安全功能调试
急停逻辑 · STO · 安全限速 · 安全门联锁
安全STO
16
IO与传感器调试
数字量/模拟量 · 接近开关 · 光幕
IO传感器
17
状态机与逻辑控制
运动状态机 · 异常处理 · 自动/手动切换
逻辑状态机
18
上位机与HMI调试
串口/以太网 · 指令解析 · 状态显示与报警
HMI上位机
19
脚本与自动化测试
Python脚本控制 · 批量参数写入 · 回归测试
脚本自动化
20
日志与数据采集
实时记录 · 波形抓取 · 故障录波分析
日志数据
21
常见故障排查
电机不转 · 异响 · 过流报警 · 位置偏差
故障排查
22
性能指标测试
定位/重复精度 · 速度平稳性 · 响应带宽
性能指标
23
负载变化调试
惯量比识别 · 自适应增益 · 负载扰动补偿
负载自适应
24
温度与热管理
电机温升 · 散热设计 · 过温保护阈值
温度热管理
25
现场总线调试
EtherCAT从站 · 总线抖动 · 分布式时钟同步
总线时钟
26
固件升级与备份
Bootloader · 固件烧录 · 参数备份与恢复
固件备份
27
系统集成调试
PLC联调 · 视觉对接 · 机器人协同
集成协同
28
远程调试与维护
VPN · 远程桌面 · 云端日志上传
远程维护
29
调试文档与报告
步骤记录 · 参数表 · 测试报告模板
文档规范
30
综合案例实战
三轴龙门机器人 · 全流程调试
实战综合