01
运动学基础
机器人运动学概述 · 刚体位姿描述 · 齐次变换矩阵
位姿矩阵
02
正运动学
D-H参数法 · 正运动学方程 · MATLAB/Simulink仿真
D-H仿真
03
逆运动学
解析法与数值法 · 多解处理 · 奇异位形分析
解析奇异
04
雅可比矩阵
速度运动学 · 雅可比构造 · 奇异性 · 可操作度
速度灵巧度
05
轨迹规划
关节空间/笛卡尔空间 · 多项式插值 · 直线圆弧插补
插值插补
06
动力学基础
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 参数辨识
动力学辨识
07
仿真环境搭建
ROS/Gazebo · URDF模型 · 传感器与执行器
ROSGazebo
08
离线编程概述
概念与优势 · RoboDK/RobotStudio/KUKA.Sim对比
对比主流
09
RoboDK入门
安装与界面 · 机器人库导入 · 场景构建
RoboDK入门
10
RoboDK高级应用
Python API · 自定义后处理器 · 复杂路径
API后处理
11
RobotStudio入门
安装与界面 · 虚拟控制器 · RAPID基础
RobotStudioRAPID
12
RobotStudio高级应用
Smart组件 · 信号逻辑 · 碰撞检测与路径优化
Smart碰撞
13
KUKA.Sim入门
安装与界面 · WorkVisual集成 · KRL基础
KUKAKRL
14
KUKA.Sim高级应用
3D模型导入校准 · 工艺包 · 离线调试
校准工艺包
15
路径规划算法
A* · RRT · PRM 在机器人路径规划中的应用
A*RRTPRM
16
碰撞检测
包围盒算法 · GJK · FCL库
GJKFCL
17
运动学标定
标定原理 · 最小二乘法 · 实验流程
标定最小二乘
18
力控仿真
力/位混合控制 · 阻抗控制 · 打磨/装配仿真
力控阻抗
19
多机器人协同
主从控制 · 协同搬运 · 避碰策略
协同避碰
20
视觉引导仿真
相机标定 · 手眼标定 · 视觉伺服
手眼标定视觉伺服
21
数字孪生
数字孪生概念 · 实时数据同步 · 虚拟调试
孪生同步
22
PLC与机器人通信
Profinet/EtherCAT · 信号映射 · 联合调试
PLCProfinet
23
工艺包开发
焊接/喷涂/搬运工艺包参数配置与仿真
焊接喷涂
24
代码生成与后处理
后处理器原理 · 自定义开发 · 代码验证
后处理代码生成
25
仿真与实机一致性
精度验证 · 误差补偿 · 一致性测试
一致性补偿
26
项目实战1：焊接工作站
基于RoboDK的焊接离线编程与仿真
RoboDK焊接
27
项目实战2：码垛工作站
基于RobotStudio的码垛离线编程与仿真
RobotStudio码垛
28
项目实战3：打磨工作站
基于KUKA.Sim的打磨离线编程与仿真
KUKA.Sim打磨
29
性能优化
仿真加速 · 模型轻量化 · 实时性优化
加速轻量化
30
前沿技术
AI运动学 · 云端仿真 · 数字孪生与工业元宇宙
AI元宇宙