01
运动学标定概述
什么是运动学标定 · 为什么需要标定 · 基本流程与分类
概念入门
02
机器人运动学基础
齐次变换矩阵 · DH参数法 · 正/逆运动学
数学核心
03
误差源分析
几何误差 · 非几何误差 (关节柔性/齿轮间隙/热变形)
分析机械
04
测量设备与原理
激光跟踪仪 · 球杆仪 · 视觉测量 · 三坐标测量机
仪器实操
05
误差建模方法
基于DH参数 · 旋量理论 · 连续体模型
建模理论
06
参数辨识算法
最小二乘法 · 扩展卡尔曼滤波 · 粒子群 · 遗传算法
算法优化
07
测量位姿选择
可观测性指标 · 最优位姿规划 · 测量噪声抑制
规划测量
08
标定流程实战
数据采集 · 预处理 · 参数辨识 · 误差补偿
实战流程
09
绝对精度标定
绝对定位误差 · 工具中心点 · 用户坐标系标定
精度坐标系
10
重复性标定
重复定位精度测量 · 重复性误差分析 · 提升方法
重复性统计
11
动态精度标定
轨迹精度 · 速度/加速度误差 · 动态特性建模
动态轨迹
12
温度误差补偿
热变形模型 · 温度传感器布置 · 实时补偿策略
热学补偿
13
负载误差补偿
负载辨识 · 重力补偿 · 惯性力补偿
负载力控
14
关节柔性补偿
关节刚度辨识 · 弹性变形模型 · 前馈补偿
柔性刚度
15
齿轮间隙补偿
间隙模型 · 反向间隙测量 · 齿隙补偿算法
齿轮间隙
16
视觉引导标定
手眼标定 · 眼在手外 · 视觉伺服标定
视觉手眼
17
多机器人协同标定
基坐标系标定 · 协同误差模型 · 协同精度提升
多机协同
18
移动机器人标定
里程计标定 · 运动学模型 · IMU-轮式融合标定
移动里程计
19
并联机器人标定
并联机构运动学 · 被动关节误差 · 标定策略
并联机构
20
柔性机器人标定
连续体运动学 · 弯曲/扭转误差 · 形状感知标定
柔性连续体
21
工业机器人标定标准
ISO 9283标准 · 性能测试方法 · 标定验收规范
标准ISO
22
标定软件工具
MATLAB机器人工具箱 · ROS标定工具 · 开源框架
软件工具
23
标定精度评估
残差分析 · 交叉验证 · 不确定度评定
评估统计
24
在线标定技术
自适应标定 · 自标定 · 实时误差补偿
在线自适应
25
深度学习在标定中的应用
神经网络误差建模 · 数据驱动标定 · 端到端标定
AI深度学习
26
标定案例1：六轴工业机器人
六轴工业机器人标定全流程
案例六轴
27
标定案例2：协作机器人
协作机器人标定与安全精度
案例协作
28
标定案例3：SCARA机器人
SCARA机器人标定与高速应用
案例SCARA
29
标定案例4：移动操作臂
移动操作臂标定与复合应用
案例复合
30
课程总结与前沿趋势
标定技术发展趋势 · 数字孪生 · 未来挑战
总结趋势