01
伺服系统概述
什么是关节伺服系统、伺服系统的组成（控制器、驱动器、电机、编码器）、伺服系统的分类（位置环、速度环、电流环）、调优的核心目标（稳定性、精度、响应速度）。
基础概念
02
调优前的准备工作
硬件检查（接线、供电、编码器信号）、软件工具准备（示波器、调试软件、参数备份）、安全注意事项（急停、限位、防飞车）。
准备安全
03
电流环调优（上）
电流环的作用与原理、电流环带宽的概念、电流环PI参数（Kp、Ki）的整定方法、电流环调试的常见波形分析。
电流环PI
04
电流环调优（下）
电流环前馈补偿、电流环饱和与限幅处理、电流环噪声抑制技巧、我总结的电流环调优口诀。
前馈抗噪
05
速度环调优（上）
速度环的作用与原理、速度环带宽与增益的关系、速度环PI参数整定方法（手动与自动）、速度环的阶跃响应分析。
速度环阶跃
06
速度环调优（下）
速度环前馈与摩擦补偿、速度环的共振抑制（陷波滤波器）、速度环的积分饱和与抗积分饱和策略、速度环调试的避坑指南。
共振抗饱和
07
位置环调优（上）
位置环的作用与原理、位置环P参数整定、位置环前馈（速度前馈、加速度前馈）、位置环的跟随误差分析。
位置环前馈
08
位置环调优（下）
位置环的加减速规划（S曲线、梯形曲线）、位置环的终点抖动抑制、位置环与速度环的配合调优、位置环调试的实战案例。
S曲线抖动
09
增益切换与多段增益
为什么需要增益切换、增益切换的条件（位置、速度、力矩）、多段增益的平滑过渡策略、增益切换的调试步骤。
增益切换
10
陷波滤波器与共振抑制
共振的产生机理、陷波滤波器的原理与参数（中心频率、深度、宽度）、如何通过扫频找到共振点、陷波滤波器的调试实战。
陷波共振
11
低通滤波器与噪声抑制
低通滤波器的类型（一阶、二阶）、滤波器截止频率的选择、滤波器对系统带宽的影响、滤波器调试的权衡艺术。
低通噪声
12
观测器与状态估计
什么是观测器（龙伯格观测器）、观测器在伺服系统中的作用、观测器增益的整定、观测器对低速性能的改善。
观测器状态估计
13
摩擦补偿与扰动抑制
摩擦模型（库仑摩擦、粘滞摩擦、Stribeck效应）、摩擦补偿的前馈与反馈方法、扰动观测器（DOB）的原理与应用、摩擦补偿的调试经验。
摩擦DOB
14
惯量辨识与参数自整定
惯量辨识的原理（加减速法、FFT法）、惯量辨识的精度与影响因素、参数自整定的流程、自整定后的手动微调。
惯量自整定
15
编码器与反馈系统
编码器类型（增量式、绝对式、正余弦）、编码器分辨率对控制性能的影响、编码器信号质量检测、编码器故障排查。
编码器反馈
16
通讯总线与同步控制
常用总线（EtherCAT、CANopen、Mechatrolink）、总线周期与同步抖动、分布式时钟（DC）的配置、多轴同步的调优要点。
总线同步
17
示波器与波形分析
示波器的基本操作（触发、时基、通道）、常用波形（阶跃响应、跟随误差、电流波形）、如何从波形中读出系统特性、波形分析的实战技巧。
示波器波形
18
阶跃响应与频域分析
阶跃响应的指标（超调量、上升时间、稳态误差）、频域分析基础（伯德图、幅值裕度、相位裕度）、时域与频域的对应关系、频域分析工具的使用。
频域伯德图
19
系统稳定性与鲁棒性
稳定性的定义（奈奎斯特判据）、相位裕度与幅值裕度的工程标准、鲁棒性的概念、如何平衡性能与鲁棒性。
稳定性鲁棒性
20
振动抑制与机械谐振
机械谐振的识别（听声音、看波形）、谐振抑制的常用方法（滤波器、加速度反馈、陷波器）、机械刚度与控制的匹配、振动抑制的实战案例。
振动谐振
21
低速性能与爬行抑制
低速爬行的原因（摩擦、量化误差）、低速性能的优化方法（dither信号、高分辨率编码器、摩擦补偿）、低速平稳性的调试技巧。
低速爬行
22
高速性能与速度波动
高速下的速度波动原因（齿槽转矩、电流谐波）、速度波动的抑制方法（谐波补偿、电流谐波抑制）、高速下的带宽限制、高速调试的注意事项。
高速波动
23
负载变化与自适应控制
负载变化对系统的影响、自适应控制的原理（模型参考自适应、自整定）、负载变化时的增益调度、自适应控制的调试经验。
自适应负载
24
安全保护与故障诊断
常见故障（过流、过压、过速、编码器故障）、故障保护策略（急停、软限位、力矩限制）、故障诊断的流程与方法、故障记录的读取与分析。
安全诊断
25
调试流程与标准化作业
标准调试流程（电流环→速度环→位置环）、调试文档的编写、参数管理（导入导出、版本控制）、调试效率的提升方法。
流程标准化
26
行业应用案例（一）
工业机器人关节调优（六轴机器人、SCARA）、机器人关节的惯量变化与补偿、机器人轨迹精度的调优、机器人调试的常见问题。
机器人六轴
27
行业应用案例（二）
CNC机床进给轴调优、龙门双驱同步控制、机床的轮廓误差抑制、机床调试的实战经验。
CNC龙门
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行业应用案例（三）
AGV/AMR驱动轮调优、移动机器人的转向与差速控制、AGV的低速平稳性与定位精度、移动机器人调试的注意事项。
AGV移动机器人
29
行业应用案例（四）
协作机器人关节调优（力矩控制、碰撞检测）、协作机器人的安全力矩限制、协作机器人的拖动示教调优、协作机器人调试的独特挑战。
协作力矩
30
调优进阶与前沿技术
AI在伺服调优中的应用（自动寻参、故障预测）、数字孪生与虚拟调试、新一代伺服驱动器的调优趋势、调优工程师的成长路径。
AI前沿