01
运动学基础
刚体运动 · 自由度 · 位姿描述 · 齐次变换矩阵
基础矩阵
02
正运动学入门
DH参数法 · 连杆坐标系 · 变换矩阵推导
DH坐标
03
正运动学实战
2自由度机械臂正解计算 · 代码实现与验证
实战2-DOF
04
正运动学进阶
6自由度工业机器人正解 · PUMA560案例分析
6-DOFPUMA
05
逆运动学入门
逆解存在性 · 多解性 · 可解性分析
逆解存在性
06
逆运动学解析法
代数法求解2自由度逆解 · 几何法推导
解析几何法
07
逆运动学数值法
牛顿-拉夫森法 · 雅可比矩阵迭代求解
数值牛顿法
08
逆运动学优化
阻尼最小二乘法 · 奇异鲁棒性处理
优化奇异
09
雅可比矩阵
速度运动学 · 力域变换 · 奇异性分析
雅可比奇异
10
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间轨迹 · 插值方法
轨迹插值
11
关节空间轨迹规划
三次多项式 · 五次多项式 · 梯形速度规划
多项式梯形
12
笛卡尔空间轨迹规划
直线插补 · 圆弧插补 · 姿态插值
直线圆弧
13
动力学基础
拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉法 · 惯性矩阵
动力学拉格朗日
14
动力学参数辨识
摩擦模型 · 最小二乘参数估计
辨识最小二乘
15
力控制基础
阻抗控制 · 力位混合控制原理
力控阻抗
16
运动学标定
参数误差建模 · 最小二乘标定算法
标定误差
17
冗余自由度机器人
自运动 · 零空间 · 任务优先级
冗余零空间
18
移动操作臂
基座移动与机械臂耦合运动学
移动耦合
19
并联机器人运动学
Stewart平台正逆解 · 奇异性
并联Stewart
20
软体机器人运动学
分段常曲率模型 · 驱动映射
软体常曲率
21
人形机器人运动学
全身运动学 · 质心与ZMP计算
人形ZMP
22
四足机器人运动学
腿足运动学 · 步态规划基础
四足步态
23
飞行机械臂
无人机与机械臂耦合动力学
飞行耦合
24
水下机械臂
浮力补偿 · 水动力模型简化
水下浮力
25
微纳机器人运动学
尺度效应 · 粘滞力主导运动
微纳尺度
26
手术机器人运动学
远程运动中心 · 力反馈映射
手术RCM
27
协作机器人运动学
安全约束 · 力矩传感器融合
协作安全
28
运动学仿真工具
Robotics Toolbox · CoppeliaSim · MuJoCo
仿真工具箱
29
实时运动学计算
嵌入式实现 · Eigen库优化 · FPGA加速
实时Eigen
30
综合项目
6轴机械臂正逆解完整代码实现与调试
项目6轴