协作机器人安全距离计算与验证
📚 共计 30 章节
01
安全距离概述
为什么需要安全距离？协作机器人与传统工业机器人的区别。
基础概念
人机协作
02
安全标准解读
ISO 10218-1/2、ISO/TS 15066 核心要求。
标准
法规
03
速度与力限制
协作机器人安全等级分类（PFL、PFLS、PFLT）。
安全等级
限值
04
静态模型：基于停止距离
安全距离计算模型：基于停止距离的静态模型。
静态
停止距离
05
动态模型：速度与力
安全距离计算模型：基于速度与力的动态模型。
动态
速度/力
06
瞬态模型：人员侵入
安全距离计算模型：考虑人员侵入的瞬态模型。
侵入
瞬态
07
随机模型：概率方法
安全距离计算模型：基于概率的随机模型。
概率
随机
08
多机器人协同距离
安全距离计算模型：多机器人协同场景下的距离计算。
多机器人
协同
09
人机共融场景
安全距离计算模型：人机共融场景下的距离计算。
共融
人机
10
环境障碍物影响
安全距离计算模型：考虑环境障碍物的距离计算。
障碍物
环境
11
机器人姿态与负载
安全距离计算模型：考虑机器人姿态与负载的影响。
姿态
负载
12
人员姿态与运动方向
安全距离计算模型：考虑人员姿态与运动方向的影响。
人员
方向
13
传感器与通信延迟
安全距离计算模型：考虑传感器延迟与通信延迟。
延迟
传感器
14
制动系统磨损与老化
安全距离计算模型：考虑制动系统磨损与老化。
制动
老化
15
不同工作模式
安全距离计算模型：考虑不同工作模式（自动、手动、示教）。
模式
自动/手动
16
不同应用场景
安全距离计算模型：考虑不同应用场景（装配、搬运、打磨）。
场景
装配/搬运
17
不同工具端
安全距离计算模型：考虑不同工具端（夹爪、焊枪、吸盘）。
工具
末端
18
不同安全等级 (SIL/PL)
安全距离计算模型：考虑不同安全等级（SIL、PL）。
SIL
PL
19
不同人员类型
安全距离计算模型：考虑不同人员类型（操作员、维护员、旁观者）。
人员分类
操作员
20
不同接触类型
安全距离计算模型：考虑不同接触类型（准静态、瞬态、动态）。
接触
准静态
21
不同身体部位
安全距离计算模型：考虑不同身体部位（头部、躯干、四肢）。
身体
部位
22
不同疼痛阈值 (CSF/BSF)
安全距离计算模型：考虑不同疼痛阈值（CSF、BSF）。
疼痛阈值
CSF
23
不同防护措施
安全距离计算模型：考虑不同防护措施（围栏、光栅、安全垫）。
防护
围栏/光栅
24
不同控制策略
安全距离计算模型：考虑不同控制策略（速度监控、力监控、功率监控）。
控制策略
监控
25
不同安全功能
安全距离计算模型：考虑不同安全功能（安全停止、安全速度、安全力）。
安全功能
停止/速度
26
不同安全架构
安全距离计算模型：考虑不同安全架构（单通道、双通道、冗余）。
架构
冗余
27
不同安全响应时间
安全距离计算模型：考虑不同安全响应时间（STOP、SS1、SS2）。
响应时间
STOP
28
不同安全状态
安全距离计算模型：考虑不同安全状态（运行、停止、急停）。
状态
急停
29
不同安全验证方法
安全距离计算模型：考虑不同安全验证方法（仿真、实测、认证）。
验证
仿真/实测
30
不同安全文档要求
安全距离计算模型：考虑不同安全文档要求（风险评估报告、验证报告）。
文档
风险评估