01
力控基础
什么是力控？为什么协作机器人需要力控？力控与位置控制的区别。
概念入门
02
传感器选型
六维力传感器、关节扭矩传感器、电流环力感知的优缺点对比。
硬件对比
03
坐标系与标定
工具坐标系、用户坐标系、传感器零点标定与重力补偿。
标定坐标系
04
阻抗控制原理
质量-弹簧-阻尼模型，阻抗参数调节的物理意义。
控制模型
05
导纳控制原理
从阻抗控制到导纳控制，内环位置控制与外环力控。
控制进阶
06
力控编程框架
基于ROS的力控节点设计，实时性与通信延迟处理。
ROS编程
07
力/位混合控制
自然约束与人工约束，选择矩阵的应用。
混合控制理论
08
零力模式与拖动示教
重力补偿算法，摩擦力辨识与补偿。
拖动补偿
09
力控打磨应用
恒力跟踪策略，法向力与切向力解耦。
打磨恒力
10
力控装配应用
柔顺搜索策略，孔位找正与插入力控制。
装配柔顺
11
力控去毛刺应用
浮动打磨头与机器人力控的协同。
去毛刺协同
12
力控焊接应用
焊缝跟踪中的力觉引导，接触感知与路径调整。
焊接跟踪
13
力控精密测量
接触式测量中的力控保形，微力控制技术。
测量微力
14
力控安全策略
碰撞检测与响应，安全力阈值设定。
安全碰撞
15
力控调试工具
数据采集与可视化，力控参数整定方法。
调试工具
16
力控性能指标
力控精度、带宽、稳定性、鲁棒性分析。
性能指标
17
力控与视觉融合
视觉引导定位，力觉辅助精调。
视觉融合
18
医疗机器人力控
手术辅助力控，患者安全保护。
医疗安全
19
服务机器人力控
人机交互力控，柔顺抓取。
服务交互
20
物流机器人力控
包裹分拣力控，易碎品处理。
物流分拣
21
农业机器人力控
果蔬采摘力控，无损抓取。
农业采摘
22
航空航天力控
精密装配力控，复合材料加工。
航空精密
23
汽车制造力控
车门安装力控，内饰装配。
汽车装配
24
3C电子力控
芯片贴装力控，柔性电路板处理。
3C电子
25
实验室自动化力控
移液操作力控，样本处理。
实验室自动化
26
食品加工力控
食品分拣力控，包装力控。
食品分拣
27
纺织行业力控
布料抓取力控，缝纫力控。
纺织抓取
28
建筑行业力控
砖块搬运力控，墙面打磨。
建筑搬运
29
能源行业力控
电池组装力控，光伏板安装。
能源组装
30
力控未来趋势
力控与AI结合，力控标准化，力控开源生态。
趋势AI