01
力传感器基础
六维力传感器、应变片与压电效应、量程/分辨率/精度/刚度/过载保护
原理指标
02
选型第一步：机器人接口分析
法兰尺寸、机械接口标准、线缆走线
安装机械
03
选型第二步：负载与工况分析
末端负载重量、动态加速度、冲击载荷、工作温度
工况负载
04
选型第三步：量程与精度匹配
最大负载确定量程、精度与分辨率权衡、安全系数
量程精度
05
选型第四步：通信协议选择
EtherCAT、CAN、RS485、模拟量输出对比
通信协议
06
选型第五步：供应商与成本评估
国内外品牌对比、价格区间、售后支持
品牌成本
07
标定基础
为什么要标定、零漂消除、解耦、线性化
标定物理意义
08
标定设备准备
标定台架设计、砝码与力源、数据采集系统
设备搭建
09
静态标定方法
逐级加载/卸载、最小二乘法、线性度与迟滞误差
静态拟合
10
动态标定方法
阶跃响应、频率响应、带宽与响应时间
动态频响
11
解耦矩阵原理
耦合定义、矩阵推导、标定数据求解
解耦矩阵
12
温度补偿
温度影响、漂移模型、硬件/软件补偿
温度补偿
13
零漂与温漂处理
实时校正、查表法、自适应滤波
零漂温漂
14
标定流程标准化
SOP、数据记录规范、标定报告模板
SOP规范
15
标定精度验证
重复性、再现性、比对测试
验证精度
16
传感器安装与集成
过定位、预紧力、电气接线与屏蔽、接地
安装集成
17
数据采集与滤波
采样率、巴特沃斯/切比雪夫、滑动平均滤波
滤波采集
18
力控基础
阻抗/导纳控制、力传感器作用、系统架构
力控架构
19
力传感器在装配中的应用
精密装配、轴孔装配、力位混合控制
装配力位
20
力传感器在打磨抛光中的应用
恒力跟踪、曲面自适应、工具磨损补偿
打磨恒力
21
力传感器在医疗机器人中的应用
手术力反馈、康复训练、微创操作
医疗反馈
22
力传感器在协作机器人中的应用
碰撞检测、拖动示教、安全停止
协作安全
23
常见故障与排查
无输出、跳变、通信中断、过载判断
故障排查
24
传感器维护与校准周期
日常维护、校准周期、校准机构选择
维护校准
25
ROS与力传感器集成
ROS驱动、话题发布、rviz可视化
ROS可视化
26
力传感器数据可视化
实时波形、力/力矩云图、Python/Matlab分析
可视化分析
27
多传感器融合
力+视觉/激光雷达、卡尔曼滤波力控
融合卡尔曼
28
选型案例1：6kg协作机器人装配
6kg负载协作机器人装配工站选型全过程
案例协作
29
选型案例2：50kg工业机器人打磨
50kg工业机器人打磨工站选型全过程
案例工业
30
课程总结与未来展望
MEMS/光纤/触觉传感、AI+力控、课程资源推荐
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