柔顺控制 · 打磨抛光实战应用

📚 共计 30 章节

柔顺控制概述

被动柔顺 vs 主动柔顺 · 打磨抛光为什么需要柔顺控制

力传感器选型与标定

六维力原理 · 量程/精度/采样率 · 重力补偿

传感器标定

阻抗控制原理

质量-弹簧-阻尼模型 · 目标阻抗方程 · 力位关系

阻抗控制参数整定

刚度K · 阻尼B · 惯性M 物理意义与调试

力位混合控制

自然/人工约束 · 选择矩阵 · 打磨应用

混合控制进阶

导纳控制实现

力到位移映射 · 数字低通滤波 · 稳定性分析

机器人运动学基础

正逆运动学 · 雅可比矩阵 · 力/力矩映射

运动学数学

打磨工艺参数

磨料粒度 · 接触力 · 进给速度 · 去除率模型

恒力打磨策略

PID力控制器 · 前馈补偿 · 积分抗饱和

轨迹规划与力控结合

路径点生成 · 速度前瞻 · 力控触发时机

ROS与力控集成

ROS控制框架 · ros_control · 力传感器驱动

实时系统与通信

EtherCAT · 实时内核 · 通信延迟影响

仿真环境搭建

Gazebo+ROS联合仿真 · 虚拟力传感器 · 碰撞检测

离线编程与力控

离线轨迹生成 · 力控参数预置 · 工艺库管理

接触稳定性分析

刚度匹配 · 接触力振荡 · 阻尼比设计

稳定性分析

自适应力控

在线参数调整 · 模糊控制 · 增益调度

自适应智能

力控打磨系统标定

TCP标定 · 工件坐标系 · 零点漂移补偿

复杂曲面打磨

法向力跟踪 · 曲面自适应 · 路径密化

曲面自适应

力控去毛刺

边缘检测 · 冲击力抑制 · 工具姿态优化

去毛刺冲击

多道次力控 · 粗糙度与力 · 抛光膏使用

大去除率 · 冷却液影响 · 砂轮磨损补偿

机器人安全力控

碰撞检测 · 安全停止 · 力/力矩阈值

力控数据采集与分析

数据记录 · 频谱分析 · 工艺优化

多机器人协同力控

主从力控 · 力/位同步 · 干涉避免

移动操作臂力控

基座柔性补偿 · 移动打磨 · 大工件加工

移动臂柔性

力控打磨工作站集成

上下料 · 视觉定位 · 力控打磨单元

集成工作站

工业案例1：汽车轮毂打磨

恒力控制 · 路径规划 · 实际产线

工业案例2：航空叶片抛光

复杂曲面自适应力控 · 高精度

工业案例3：3C产品去毛刺

高速轻载力控 · 精密去毛刺

力控系统调试与故障排查

常见问题 · 调试流程 · 性能评估指标