01
零力控制概述
什么是零力控制 · 与力位混合控制的区别 · 在精密装配中的价值
概念对比
02
零力控制基本原理
基于力矩传感器 · 基于电流环 · 基于模型辨识
原理辨识
03
零力控制系统架构
传感器层 · 控制层 · 执行层 · 通信协议与实时性
架构实时
04
力矩传感器选型与标定
应变片式/压电式/光学式 · 标定流程 · 误差补偿
传感器标定
05
零力控制算法详解
重力/摩擦力/惯性力/科里奥利力补偿
算法补偿
06
零力控制中的阻抗控制
阻抗参数设计 · 刚度与阻尼调节 · 交互稳定性
阻抗稳定性
07
零力控制中的导纳控制
导纳原理 · 与阻抗对比 · 装配应用场景
导纳对比
08
力/位混合控制
任务空间分解 · 选择矩阵 · 切换与平滑过渡
混合控制切换
09
自适应控制
参数在线估计 · 模型参考自适应 · 变负载工况
自适应估计
10
鲁棒控制
H∞控制 · 滑模控制 · 不确定性处理
鲁棒滑模
11
学习控制
迭代学习控制 · 强化学习在零力控制中的应用
学习迭代
12
振动抑制
陷波滤波器 · 前馈补偿 · 主动阻尼
振动滤波
13
安全策略
碰撞检测 · 力矩限制 · 紧急停止逻辑
安全急停
14
通信延迟补偿
网络化控制系统 · Smith预估器 · 时延补偿
延迟补偿
15
传感器融合
多传感器融合 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波
融合滤波
16
标定与校准
工具重心标定 · 负载辨识 · 零位校准
标定校准
17
拖动示教
直接示教 · 间接示教 · 示教力度调节
示教拖动
18
装配策略
孔轴装配 · 柔顺装配 · 力引导装配
策略柔顺
19
装配质量评估
力位轨迹分析 · 力阈值设定 · 缺陷检测
质量检测
20
装配力控制
恒力控制 · 力斜坡控制 · 力位混合控制
力控恒力
21
装配速度控制
速度规划 · 加速度限制 · 平滑轨迹生成
速度轨迹
22
装配姿态控制
姿态调整 · 柔顺中心 · 手眼协调
姿态协调
23
装配误差补偿
位置/姿态/力误差补偿
误差补偿
24
力/位轨迹规划
B样条 · 梯形速度 · S形速度轨迹
轨迹规划
25
力/位混合控制实现
基于ROS · 基于PLC · 基于专用控制器
实现ROS
26
力/位混合控制调试
参数整定 · 性能评估 · 故障诊断
调试诊断
27
力/位混合控制优化
多目标优化 · 遗传算法 · 贝叶斯优化
优化遗传
28
应用案例
汽车零部件 · 电子元器件 · 精密机械装配
案例汽车
29
发展趋势
智能化 · 柔性化 · 网络化
趋势智能
30
总结与展望
技术总结 · 未来方向 · 行业建议
总结展望