01
力控装配概述
什么是力控装配 · 3C电子/汽车/光学应用 · 核心挑战：公差、卡阻、划伤
基础场景
02
力传感器选型与标定
六维力原理 · 量程/分辨率/采样率 · 坐标系标定与重力补偿
传感器标定
03
力控系统硬件架构
机器人本体 · 浮动头/夹爪 · EtherCAT实时总线
硬件总线
04
阻抗控制基础
质量-弹簧-阻尼模型 · 刚度/阻尼/惯性影响 · 力位混合控制
控制阻抗
05
力位混合控制策略
自然/人工约束 · 任务坐标系分解 · 找孔/插入/贴合策略
策略装配
06
搜索策略与螺旋运动
螺旋轨迹规划 · 力引导搜索 · 接触状态检测与切换
搜索运动
07
力/力矩阈值设定
阶段划分 · 经验/统计法 · 卡死/倾斜特征识别
阈值异常
08
柔顺控制与被动柔顺
RCC装置 · 主动vs被动 · 柔顺中心CoC调整
柔顺机构
09
强化学习力控装配
DQN轴孔装配 · 奖励函数 · 仿真迁移学习
AI强化学习
10
振动抑制
力振荡分析 · 低通/陷波滤波器设计
滤波稳定性
11
多轴协调力控
双机器人协同 · 主从力控 · 力/位同步
协同多轴
12
视觉引导力控
粗定位+力精定位 · 手眼标定 · 视觉伺服
视觉标定
13
UR+OnRobot编程实战
URScript力控指令 · OnRobot API · 装配程序框架
编程UR
14
KUKA+Festo编程实战
Sunrise.OS力控包 · 气动柔顺单元 · 状态机设计
KUKAFesto
15
数据采集与监控
力/力矩实时采集 · 波形可视化 · 异常报警
监控数据
16
精度评估
重复定位/力控精度 · 装配成功率 · CPK计算
精度CPK
17
典型故障分析与排除
传感器漂移 · 通讯延迟 · 谐振 · 卡死
故障维护
18
安全策略
力/力矩安全阈值 · 急停逻辑 · 软/硬限位
安全保护
19
高精度轴孔装配 (＜1mm)
微力传感器 · 亚微米运动 · 环境隔振
微米精密
20
柔性件装配 (线束/密封圈)
力控特殊性 · 变形补偿 · 抓取力控制
柔性补偿
21
过盈配合与压装
压装力曲线 · 过盈补偿 · 深度控制
压装过盈
22
螺纹装配与拧紧策略
扭矩/角度控制 · 拧紧曲线 · 防滑丝
拧紧螺纹
23
数字孪生
虚拟调试 · 力控算法仿真 · 实机同步
孪生仿真
24
系统集成
PLC通讯 · MES对接 · 配方管理
集成MES
25
标准化与模块化
功能封装 · 参数化配置 · 跨平台移植
模块标准
26
未来趋势
触觉传感器 · 电子皮肤 · AI自适应装配
前沿趋势
27
综合实战项目 (一)
需求分析 · 方案设计 · 硬件选型清单
项目需求
28
综合实战项目 (二)
力控算法设计 · 程序编写与调试
算法编码
29
综合实战项目 (三)
系统联调 · 性能测试与优化
联调优化
30
综合实战项目 (四)
项目验收 · 文档编写 · 经验总结
验收文档