01
AMR导航系统概览
核心组件 · 导航流程 · 故障分类
传感器控制器执行器
02
传感器故障排查（上）
激光雷达数据异常 · 视觉传感器故障
无数据跳变曝光
03
传感器故障排查（下）
IMU漂移 · 里程计打滑 · 时间戳同步
校准累积误差融合
04
定位系统故障排查
AMCL发散 · EKF发散 · 重定位失效
粒子滤波全局定位
05
地图构建故障排查
建图漂移 · 回环检测失败 · 动态干扰
GMappingCartographer
06
全局路径规划故障排查
A*/Dijkstra失败 · 代价地图膨胀 · 路径穿越
NavFn规划器
07
局部路径规划故障排查
DWA/TEB震荡 · 采样失效 · 权重不合理
动态窗口轨迹评价
08
代价地图故障排查
层配置错误 · 更新频率 · 数据注入
静态层膨胀层
09
TF变换故障排查
TF树断裂 · 时间戳异常 · 坐标系错误
静态TF父坐标系
10
运动控制故障排查
PID震荡 · 电机延迟 · 速度限制
响应反馈
11
ROS2通信故障排查
话题超时 · QoS丢包 · DDS发现
服务动作
12
导航启动文件故障排查
参数加载顺序 · 命名空间冲突 · 依赖错误
launch语法
13
参数配置故障排查
格式错误 · 动态重配置 · 范围不合理
Nav2YAML
14
行为树故障排查
节点执行失败 · 条件逻辑 · Sequence/Fallback
BT控制节点
15
恢复行为故障排查
旋转恢复无效 · 后退碰撞 · 清除代价地图
自定义恢复
16
多机器人导航故障排查
通信冲突 · 共享地图 · 协同避碰
分布式死锁
17
动态环境导航故障排查
动态障碍物跟踪 · 预测轨迹 · 重规划震荡
人机交互高频
18
狭窄通道导航故障排查
卡在门口 · 倒车失效 · 定位漂移
走廊狭窄空间
19
斜坡与不平整地面导航
IMU姿态误差 · 斜坡打滑 · 地形坡度
稳定性底盘
20
室内外过渡场景导航
光照变化 · GPS不稳 · 地图切换
视觉融合
21
电池与电源管理故障
低电量中断 · 电压波动 · 充电对接
电源策略
22
网络与远程监控故障
WiFi中断 · 跨网络通信 · 日志采集
VPN防火墙
23
日志与调试工具使用
ros2 bag · rqt_graph · rviz2 · ros2 doctor
录制可视化
24
性能优化与瓶颈分析
CPU/内存 · 处理延迟 · 实时性优化
瓶颈计算耗时
25
安全机制与故障恢复
急停 · 看门狗 · 安全区域 · 自动恢复
安全触边诊断
26
仿真环境中的故障复现
Gazebo参数 · 传感器噪声 · 脚本化场景
仿真差异分析
27
实车调试方法论
分步调试 · 对比调试 · 二分法 · 日志规范
方法论记录
28
典型故障案例集锦（上）
激光雷达遮挡 · 地毯打滑 · 玻璃墙穿透
案例实战
29
典型故障案例集锦（下）
多机器人死锁 · 电梯场景 · 人物跟随震荡
动态规划
30
故障排除知识体系总结与进阶
知识库 · 自动化脚本 · 社区资源 · 学习路径
持续学习开源