01
AMR基础认知
什么是AMR · AMR与AGV区别 · 核心硬件组成 · 主流应用场景
入门硬件
02
路径规划概述
定义 · 全局/局部规划区别 · 评价指标：最短路径、时间最优、平滑度
概念评价
03
环境地图建模
栅格地图 · 拓扑地图 · 特征地图 · ROS map_server
地图ROS
04
坐标变换基础
TF原理 · ROS TF树维护 · 坐标变换在规划中的作用
TFROS
05
Dijkstra算法详解
算法原理 · 伪代码 · Python实战 · 优缺点分析
算法图搜索
06
A*算法详解
启发式函数 · 算法流程 · Python实现 · 与Dijkstra对比
算法启发式
07
A*算法优化
JPS跳点搜索 · 双向A* · 权重A* · D* Lite简介
优化JPS
08
RRT算法
快速随机搜索树 · RRT Connect · RRT* · Python实现
采样RRT
09
PRM算法
概率路线图 · 构建与查询 · Lazy PRM · 优缺点
采样PRM
10
局部路径规划概述
为什么需要局部规划 · DWA原理 · TEB算法简介
局部DWA
11
DWA算法实战
速度采样空间 · 轨迹评价函数 · ROS dwa_local_planner配置
DWAROS
12
TEB算法详解
弹性带原理 · 约束优化 · ROS teb_local_planner调参
TEB优化
13
MPC在路径规划中的应用
模型预测控制原理 · MPC vs DWA · ACADO/OSQP求解器
MPC控制
14
路径平滑处理
B样条 · 贝塞尔 · 五次多项式 · 最小化Jerk轨迹
平滑曲线
15
避障策略
势场法 · VFH · ND算法 · 动态障碍物预测
避障动态
16
ROS Navigation Stack详解
move_base架构 · costmap_2d · global/local_planner接口
ROS导航
17
Costmap配置
静态层 · 障碍物层 · 膨胀层 · inflation参数调优
代价地图调参
18
多传感器融合定位
IMU+轮式里程计+激光雷达 · EKF/UKF · robot_pose_ekf
融合EKF
19
SLAM与路径规划结合
Gmapping · Cartographer · Hector SLAM输出地图用于规划
SLAM建图
20
动态路径重规划
Behavior Tree · 状态机切换 · 应急处理
行为树重规划
21
多机器人路径规划
集中式/分布式 · 冲突解决 · 优先级规划
多机协同
22
路径规划仿真环境搭建
Gazebo仿真 · Stage仿真 · 自定义场景
仿真Gazebo
23
路径规划性能评估
Benchmark工具 · 重复性测试 · 时间与内存分析
评估Benchmark
24
工业场景实战
仓储机器人 · 产线物料搬运 · 多楼层导航
工业实战
25
室外场景实战
园区物流 · 巡检机器人 · GPS融合路径规划
室外GPS
26
路径规划中的机器学习
深度强化学习DRL · 模仿学习 · 学习型代价地图
MLDRL
27
路径规划中的优化算法
遗传算法 · 粒子群 · 蚁群算法应用
优化元启发
28
路径规划工程化
C++实现 · 实时性优化 · 内存管理 · ROS2迁移
工程C++
29
路径规划调试技巧
可视化工具(rviz, plotjuggler) · 日志分析 · Profiling
调试rviz
30
前沿趋势与展望
端到端规划 · 大模型应用 · 具身智能与路径规划融合
前沿AI