AMR控制系统调试秘籍
📚 共计 30 章节
01
AMR系统概述
什么是AMR · 核心组件 · AMR与AGV区别
基础
概念
02
调试环境搭建
ROS2环境 · 驱动编译 · Rviz2/Foxglove/PlotJuggler
环境
工具链
03
底层电机调试
电机驱动 · PID整定 · 编码器校准 · 堵转保护
电机
PID
04
里程计与定位调试
轮式里程计 · IMU融合 · EKF调参 · 漂移排查
定位
EKF
05
激光雷达调试
选型驱动 · 点云可视化 · Gmapping/Cartographer调优
LiDAR
建图
06
路径规划调试
A*/Dijkstra · TEB/DWA · 代价地图 · 动态避障
规划
避障
07
运动控制调试
差速/阿克曼 · 速度平滑 · 控制周期与延迟
运动学
实时
08
传感器融合调试
时间同步 · 卡尔曼/粒子滤波 · 异常值剔除
融合
滤波
09
导航系统调试
导航栈 · 行为树 · 重定位与恢复行为
导航
BT
10
通信与协议调试
CAN/串口/EtherCAT · 丢包与延迟排查
通信
协议
11
电源与电池管理调试
电量监测 · 低电量策略 · 电源切换 · 功耗优化
电源
电池
12
安全系统调试
急停逻辑 · 安全激光 · 碰撞检测 · 声光报警
安全
急停
13
视觉系统调试
摄像头标定 · ORB-SLAM3/VINS-Fusion · 二维码识别
视觉
SLAM
14
多机协同调试
多机通信 · 任务调度 · 编队控制 · 碰撞避免
协同
编队
15
系统集成测试
HIL/SIL · 场景复现 · 压力测试
测试
集成
16
日志与诊断调试
ROS2日志 · diagnostic_msgs · rosbag录制回放
日志
诊断
17
性能优化调试
CPU/内存分析 · 实时性优化 · 多线程异步
性能
优化
18
固件与驱动调试
MCU烧录 · 驱动层 · 中断优先级 · 看门狗
固件
驱动
19
网络与远程调试
WiFi/5G · SSH/VNC · VPN · 带宽优化
网络
远程
20
环境感知调试
障碍物检测 · 地面检测 · 动态跟踪 · 感知融合
感知
融合
21
控制算法调试
PID/MPC/LQR · 前馈反馈 · 参数自动整定
算法
控制
22
仿真环境调试
Gazebo搭建 · 仿真传感器 · 虚实差异分析
仿真
Gazebo
23
故障诊断与恢复
故障码解析 · 自动恢复 · 冗余切换 · 应急操作
诊断
恢复
24
标定与校准调试
激光/相机联合标定 · IMU温漂 · 轮径校准
标定
校准
25
人机交互调试
UI界面 · 语音交互 · 遥控器 · 状态告警
交互
UI
26
地图与定位调试
地图构建保存 · 定位初始化 · 重定位 · 多地图切换
地图
定位
27
任务调度调试
任务队列 · 优先级 · 超时重试 · 任务日志
调度
任务
28
云端与边缘调试
云端地图 · OTA升级 · 边缘计算 · 数据上云
云端
边缘
29
合规与安全调试
ISO 13849 · 加密认证 · 数据隐私保护
合规
安全
30
综合实战案例
从零搭建AMR调试 · 典型故障排查 · 最佳实践
实战
案例