01
AMR概述与系统架构
AMR定义、AMR vs AGV、核心组件（底盘、传感器、工控机）、系统软件架构概览
基础概念
02
ROS2基础与环境搭建
ROS2安装、工作空间创建、节点与话题通信、服务与动作通信
环境通信
03
机器人建模与URDF
URDF语法、连杆与关节定义、SolidWorks导出URDF、Rviz可视化
建模URDF
04
传感器驱动与数据采集
激光雷达驱动、IMU驱动、里程计融合、传感器标定基础
驱动标定
05
SLAM建图基础
SLAM原理、Gmapping、Cartographer、建图质量评估
SLAM建图
06
Cartographer深度实践
配置文件详解、2D SLAM调优、纯定位模式、保存与加载地图
调优定位
07
导航框架Navigation2
Nav2架构、生命周期节点、行为树基础、规划器与控制器
Nav2框架
08
代价地图与路径规划
全局/局部代价地图、A*与Dijkstra、TEB与DWA控制器
规划代价地图
09
AMCL定位与自适应蒙特卡洛
AMCL原理、粒子滤波、定位参数调优、重定位与恢复
定位滤波
10
行为树与复杂任务编排
节点类型、XML定义、导航行为树定制、故障恢复机制
行为树编排
11
多传感器融合定位
EKF与UKF、robot_localization、GPS+IMU+里程计、松/紧耦合
融合EKF
12
路径跟踪与运动控制
PID控制器、纯跟踪、Stanley算法、阿克曼与差速模型
控制跟踪
13
动态障碍物避障
VFH算法、DWA避障调优、动态窗口、行人预测
避障动态
14
多机器人协同导航
多机器人通信、分布式SLAM、协同路径规划、冲突解决
协同多机
15
仿真环境搭建
Gazebo仿真器、搭建仿真世界、传感器仿真、多机器人仿真
仿真Gazebo
16
真实机器人部署
工控机选型、嵌入式配置、远程控制与监控、稳定性测试
部署硬件
17
导航性能评估
测试指标（成功率、时间、平滑度）、日志分析、可视化调试
评估调试
18
自定义规划器开发
Nav2规划器插件接口、自定义全局/局部规划器、插件注册
开发插件
19
自定义控制器开发
Nav2控制器插件、纯跟踪控制器、MPC控制器、动态配置
控制MPC
20
导航系统安全机制
紧急停止、速度限制、安全区域、故障诊断与报警
安全保护
21
人机交互界面
Rviz高级配置、自定义Panel、Web端监控、语音控制集成
交互可视化
22
仓库场景导航实战
仓库地图构建、货架识别、精准停靠、多楼层导航
实战仓库
23
工厂场景导航实战
工厂环境特点、动态路径规划、AGV调度对接、安全策略
实战工厂
24
室外场景导航实战
GPS融合导航、越野路径规划、地形适应、大范围地图管理
室外GPS
25
导航系统调试与排错
常见问题汇总、日志分析、性能瓶颈定位、社区资源
调试排错
26
深度学习在导航中的应用
端到端导航、强化学习路径规划、语义导航、视觉语言导航
AI前沿
27
VSLAM与视觉导航
ORB-SLAM3、VINS-Mono、视觉惯性里程计、视觉激光融合
VSLAM视觉
28
导航系统标准化与测试
ROS2标准测试框架、仿真测试、硬件在环测试、持续集成
测试CI
29
项目实战：从零搭建AMR
需求分析、硬件选型、软件架构设计、集成与测试
项目综合
30
前沿趋势与职业发展
最新技术动态、开源项目推荐、学习路径规划、职业建议
趋势成长