机器人运动控制精讲
📚 共计 30 章节
01
运动控制概述
基本概念、发展历程、应用领域与未来趋势
入门
导论
02
坐标系与位姿描述
空间坐标系、刚体位姿表示、齐次变换矩阵
数学基础
矩阵
03
运动学基础
正/逆运动学概念、D-H参数法建模
运动学
D-H
04
正运动学求解
基于D-H参数的机器人正运动学方程推导与计算
正解
推导
05
逆运动学求解
解析法与数值法、多解问题与奇异位形
逆解
奇异
06
速度与静力学
雅可比矩阵、奇异性分析、静力映射
雅可比
静力
07
动力学基础
牛顿-欧拉法与拉格朗日法、动力学方程建立
动力学
拉格朗日
08
轨迹规划
关节/笛卡尔空间轨迹规划、多项式插值
轨迹
插值
09
运动控制硬件
伺服电机、驱动器、编码器、控制器选型
硬件
选型
10
PID控制原理
位置环、速度环、电流环、PID参数整定
PID
整定
11
前馈控制与复合控制
前馈补偿、加速度前馈、复合控制策略
前馈
复合
12
力控制与阻抗控制
力/位混合控制、阻抗控制模型、柔顺控制
力控
阻抗
13
运动控制算法
梯形速度曲线、S形速度曲线、T型曲线
速度曲线
算法
14
多轴协同控制
电子齿轮、电子凸轮、多轴同步策略
多轴
同步
15
运动控制总线
EtherCAT、CANopen、Profinet、EtherNet/IP
总线
实时
16
运动控制软件架构
实时操作系统、任务调度、中断管理
软件
RTOS
17
运动控制编程
PLCopen标准、G代码解析、运动指令封装
编程
G代码
18
伺服系统调试
增益调整、共振抑制、陷波滤波器应用
调试
伺服
19
运动控制精度
定位精度、重复定位精度、分辨率与误差补偿
精度
误差
20
振动抑制技术
陷波滤波、低通滤波、加速度反馈、振动观测器
振动
抑制
21
运动控制仿真
MATLAB/Simulink仿真、Adams联合仿真、虚拟调试
仿真
联合
22
工业机器人控制
示教编程、离线编程、拖动示教、碰撞检测
工业
示教
23
移动机器人运动控制
轮式机器人运动学、差速驱动、全向驱动
移动
轮式
24
无人机运动控制
四旋翼动力学、姿态控制、位置控制、导航
无人机
四旋翼
25
协作机器人控制
安全策略、力矩限制、人机交互、力觉反馈
协作
安全
26
传感器融合
IMU、视觉、激光雷达、编码器融合
融合
感知
27
运动控制故障诊断
常见故障类型、诊断方法、冗余设计
诊断
冗余
28
运动控制性能评估
轨迹跟踪误差、稳态误差、响应时间、带宽
性能
评估
29
运动控制前沿技术
模型预测控制、强化学习控制、自适应控制
前沿
MPC
30
综合项目实战
六轴机器人运动控制系统设计与实现（从需求到调试）
实战
六轴