横向控制中的侧滑补偿技术

📚 共计 30 章节

侧滑现象基础

什么是车辆侧滑 · 侧滑物理成因(轮胎侧偏特性) · 对横向控制的影响

轮胎模型入门

魔术公式简介 · 线性轮胎模型 · 侧偏刚度与侧偏角关系

车辆动力学模型

二自由度自行车模型推导 · 横摆角速度与质心侧偏角 · 状态空间方程

动力学建模

侧滑补偿原理

为什么补偿 · 总体思路 · 前馈与反馈补偿架构

基于质心侧偏角的补偿

质心侧偏角估算(直接积分/观测器) · 补偿控制律设计

状态估计控制

基于横摆角速度的补偿

横摆角速度误差补偿 · 与质心侧偏角补偿协同

前馈补偿策略

基于路径曲率前馈 · 基于车辆状态查表法

反馈补偿策略

PID反馈补偿 · LQR反馈补偿在侧滑抑制中的应用

侧偏刚度在线辨识

为什么在线辨识 · 递归最小二乘(RLS) · 卡尔曼滤波法

路面附着系数估计

基于纵向激励估计 · 基于侧向响应估计 · 融合估计算法

传感器融合

IMU与GPS融合 · 轮速传感器与方向盘转角融合

融合传感器

侧滑补偿控制器架构

分层式控制器设计 · DYC与侧滑补偿结合

基于MPC的侧滑补偿

MPC基本原理 · 侧滑约束建模 · 代价函数设计

非线性问题处理

轮胎非线性特性 · 饱和与限幅策略 · 抗积分饱和

非线性抗饱和

CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真 · 场景设计

测试场地与设备 · 低附路面/紧急变道 · 数据采集分析

信号/执行器时延 · Smith预估器补偿

与ESC的关系

ESC工作原理 · 侧滑补偿作为补充 · 协同控制

自动驾驶应用

车道保持侧滑补偿 · 自动紧急转向避障补偿

自动驾驶LKA

标定流程 · 标定工具 · 数据后处理

鲁棒性分析

参数摄动稳定性 · 鲁棒H∞控制方法简介

传感器/执行器故障检测 · 降级控制策略

四轮独立驱动/转向

分布式驱动优势 · 转矩矢量分配

补偿力矩对能耗影响 · 节能型补偿策略

C++/Python框架 · 关键函数 · 实时性优化

低通/卡尔曼/粒子滤波在状态估计中的应用

标准化与法规

ISO 26262功能安全 · ASIL等级

功能安全法规

深度学习侧滑预测 · 端到端补偿控制

挑战与未来趋势

极端工况补偿 · 人机共驾侧滑补偿

综合案例实战

从零搭建侧滑补偿控制器 · 仿真到实车部署全流程

实战全流程