01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域
基础入门
02
伺服系统基础
伺服电机 · 编码器类型 · 驱动器参数
伺服核心
03
PID控制原理
比例(P) · 积分(I) · 微分(D) · 组合效果
算法经典
04
位置环调优
位置环增益 · 前馈补偿 · 带宽分析
调优位置
05
速度环调优
速度环增益 · 积分时间 · 带宽稳定性
调优速度
06
电流环调优
电流环PI · 带宽 · 与速度环配合
电流精细
07
陷波滤波器
机械共振 · 参数设置 · 多级陷波
滤波共振
08
低通滤波器
截止频率 · 阶数选择 · 系统影响
滤波平滑
09
加速度前馈
前馈原理 · 增益调整 · 反馈配合
前馈动态
10
摩擦力补偿
静摩擦 · 库仑摩擦 · Stribeck处理
补偿非线性
11
反向间隙补偿
产生原因 · 间隙测量 · 参数设置
机械精度
12
电子齿轮比
计算 · 设置 · 与分辨率关系
齿轮匹配
13
加减速控制
梯形 · S形 · 时间常数设置
轨迹平滑
14
运动轨迹规划
点对点 · 直线/圆弧/样条插补
插补路径
15
多轴同步控制
主从同步 · 电子凸轮 · 龙门同步
同步多轴
16
振动抑制技术
输入整形 · 陷波 · 加速度反馈 · 观测器
振动抑制
17
系统辨识方法
频率响应 · 阶跃响应 · 辨识工具
辨识建模
18
Bode图分析
幅频/相频 · 稳定裕度 · 带宽
频域分析
19
时域响应分析
上升时间 · 超调 · 稳态误差 · 调节时间
时域性能
20
抗扰动性能
负载扰动抑制 · 扰动观测器 · 前馈
鲁棒扰动
21
参数自整定
自整定原理 · 流程 · 注意事项
自动整定
22
现场总线基础
EtherCAT · PROFINET · CANopen · Modbus
总线通信
23
实时以太网
EtherCAT协议 · 分布式时钟 · 同步抖动
实时以太网
24
运动控制器选型
PLCopen标准 · 性能指标 · 选型注意
选型控制器
25
伺服驱动器选型
功率选择 · 功能选择 · 品牌对比
驱动器选型
26
电机选型
转矩计算 · 惯量匹配 · 热保护
电机匹配
27
机械系统分析
刚度 · 惯量 · 传动比优化 · 谐振
机械分析
28
调试工具使用
示波器 · 频谱仪 · 运动分析软件
工具调试
29
常见故障排查
电机抖动 · 定位不准 · 过流 · 编码器
故障排查
30
综合调试案例
典型设备调试 · 参数优化 · 文档编写
实战综合