01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域 · 点位/连续轨迹/同步控制
基础概念
02
伺服系统基础
伺服电机 · 编码器 · 驱动器参数 · 三环调节
伺服驱动
03
运动控制器介绍
PLC · 专用控制器 · PC运动控制卡 · 总线型
控制器EtherCAT
04
运动控制通信协议
脉冲/模拟量 · EtherCAT · CANopen · Profinet
通信协议
05
运动控制编程基础
梯形图 · ST · G代码 · 函数库调用
编程PLC
06
点位运动控制
绝对/相对定位 · 回零 · 加减速曲线 · 精度分析
点位定位
07
连续轨迹控制
直线/圆弧/样条插补 · 前瞻控制 · 速度规划
轨迹插补
08
电子齿轮与电子凸轮
齿轮比 · 凸轮曲线 · 飞剪追剪 · 同步精度
电子凸轮同步
09
运动控制常见故障分类
机械 · 电气 · 软件 · 环境故障
故障分类
10
故障诊断方法论
望闻问切 · 故障树 · 经验诊断 · 数据驱动
诊断方法
11
伺服驱动器报警代码解析
西门子/三菱/安川/台达 · 报警处理 · 历史记录
报警伺服
12
编码器故障诊断
信号丢失 · 零点漂移 · 线缆破损 · 干扰 · 替换
编码器反馈
13
电机故障诊断
过热 · 异响 · 抖动 · 缺相 · 绝缘 · 轴承
电机维护
14
电源与接线故障
电压不稳 · 容量不足 · 接地 · 屏蔽 · EMC
电源接线
15
通信故障诊断
EtherCAT断站 · CANopen关闭 · 超时 · 丢包
通信总线
16
运动控制卡故障
板卡不识别 · 指示灯异常 · 驱动丢失 · 固件
控制卡硬件
17
PLC运动控制故障
扫描周期 · 指令不执行 · 轴组态 · 通信中断
PLC逻辑
18
参数设置故障
刚性 · 加减速 · 位置/速度环增益 · 电流限幅
参数整定
19
机械传动故障
联轴器 · 丝杠间隙 · 皮带张力 · 减速机背隙
机械传动
20
振动与噪声故障
低频/高频振动 · 共振 · 陷波滤波器 · 传感器
振动噪声
21
过载与过热故障
电机过载 · 驱动器保护 · 电流波形 · 负载惯量
过载热管理
22
位置偏差故障
跟随误差 · 定位超差 · 反向间隙 · 温度补偿
精度校准
23
回零故障
回零超时 · 方向错误 · 信号丢失 · 限位
回零原点
24
软件与上位机故障
通信失败 · 库加载 · 实时中断 · 看门狗
软件上位机
25
故障诊断工具使用
示波器 · 万用表 · 频谱仪 · 逻辑分析仪 · SCOPE
工具测量
26
故障修复流程
故障记录 · 安全停机 · 备件更换 · 参数备份 · 预防维护
流程维护
27
运动控制调试技巧
手动/半自动/全自动 · 空载带载 · Ziegler-Nichols
调试整定
28
运动控制性能优化
跟随误差 · 定位时间 · 轨迹平滑 · 能耗 · 振动抑制
优化性能
29
运动控制安全与规范
安全PLC · 急停 · STO · SS1 · ISO 13849
安全标准
30
综合案例实战
数控机床Z轴抖动 · 飞剪不同步 · 机器人过载 · AGV导航 · 电子凸轮修复
实战案例