伺服系统位置环速度环实战调优
📚 共计 30 章节
第1章
伺服系统概述
什么是伺服系统 · 组成 · 应用领域
基础
入门
第2章
伺服驱动器基础
工作原理 · 主要参数 · 控制模式
驱动器
核心
第3章
伺服电机与编码器
电机类型 · 分辨率精度 · 反馈信号
硬件
编码器
第4章
调试工具与软件
Panaterm · SigmaWin+ · 示波器 · 参数监控
软件
工具
第5章
速度环原理
数学模型 · PI控制器 · 带宽概念
理论
速度环
第6章
速度环增益调优
Kv与Ki的作用 · 调整方法
增益
调优
第7章
速度环实战调优(一)
空载调试步骤 · 波形分析
实战
空载
第8章
速度环实战调优(二)
带载调试 · 负载惯量比设置
带载
惯量比
第9章
速度环常见问题
超调 · 震荡 · 稳态误差
故障
排查
第10章
位置环原理
数学模型 · P/PI选择 · 带宽概念
位置环
理论
第11章
位置环增益调优
Kp与前馈增益 · 调整方法
增益
前馈
第12章
位置环实战调优(一)
点到点定位调试
定位
实战
第13章
位置环实战调优(二)
轨迹跟踪 · 跟随误差优化
轨迹
误差
第14章
位置环常见问题
定位超调 · 终点抖动 · 跟随误差
诊断
抖动
第15章
惯量比与系统刚度
惯量比概念 · 对调优影响 · 刚度调整
惯量
刚度
第16章
滤波器设置
低通滤波器 · 陷波滤波器 · 使用场景
滤波
共振
第17章
共振抑制
机械共振识别 · 陷波整定 · 自适应滤波
共振
抑制
第18章
增益切换
多组增益应用 · 切换条件设置
增益
切换
第19章
摩擦补偿
静/动摩擦补偿 · 参数整定
摩擦
补偿
第20章
前馈控制
速度/加速度前馈 · 增益调整
前馈
动态
第21章
电子齿轮比
概念 · 计算与设置
齿轮
电子
第22章
抱闸与安全逻辑
抱闸控制 · STO功能
安全
抱闸
第23章
通讯总线调优
EtherCAT · CANopen · 同步与抖动
总线
同步
第24章
多轴同步控制
电子凸轮 · 主从跟随 · 龙门同步
多轴
同步
第25章
振动抑制高级技巧
动态振动抑制 · 末端振动抑制
振动
高级
第26章
调试流程标准化
从零开始 · 检查接线→参数初始化→调优
流程
标准
第27章
故障诊断与排查
报警代码解析 · 过流过压 · 编码器异常
诊断
报警
第28章
性能指标评估
定位精度 · 重复精度 · 速度平稳性
指标
测量
第29章
行业案例实战(一)
数控机床进给轴调优
案例
数控
第30章
行业案例实战(二)
机器人关节轴调优
机器人
关节