01
谐振现象的本质
什么是机械谐振？伺服系统中的谐振源分析（联轴器、丝杠、皮带、负载惯量比）。
谐振源惯量比
02
振动控制基础
振动的基本参数（频率、幅值、阻尼比），时域与频域分析基础。
阻尼比频域
03
传递函数与伯德图
如何用传递函数描述伺服系统，伯德图的绘制与解读。
伯德图频响
04
陷波滤波器原理
陷波滤波器的数学模型，中心频率、深度、宽度的物理意义。
陷波Q值
05
陷波滤波器参数整定
手动扫频法、自动陷波功能的使用与注意事项。
扫频自整定
06
低通滤波器在振动抑制中的应用
一阶/二阶低通滤波器的设计，截止频率的选择策略。
低通截止频率
07
高通滤波器与带阻滤波器
针对低频抖动与特定频率谐振的滤波方案。
高通带阻
08
加速度反馈技术
原理介绍，加速度计选型与安装，在抑制机械谐振中的实战效果。
加速度计反馈
09
扰动观测器（DOB）基础
DOB的原理，在低频扰动抑制中的应用。
DOB扰动抑制
10
扰动观测器（DOB）进阶
DOB的带宽设计，Q滤波器设计，与陷波滤波器的配合。
Q滤波器带宽
11
共振比控制（RRC）
什么是共振比？RRC的控制架构与参数调节。
RRC共振比
12
陷波滤波器与RRC的对比
两种主流方案的优缺点，适用场景分析。
对比选型
13
伺服增益与谐振的关系
位置环、速度环、电流环增益对谐振的影响，增益裕量与相位裕量。
增益裕量相位裕量
14
速度环整定与谐振抑制
速度环PI参数对谐振的敏感性，如何通过调整PI参数避开谐振峰。
PI参数速度环
15
位置环整定与振动控制
位置前馈、位置环增益对末端抖动的影响。
前馈位置环
16
摩擦补偿与振动
Stribeck摩擦模型，摩擦前馈补偿对低速抖动的影响。
Stribeck摩擦补偿
17
齿槽转矩与转矩脉动抑制
齿槽转矩的产生机理，基于谐波注入的抑制方法。
齿槽转矩谐波注入
18
柔性负载的振动控制
双惯量系统建模，针对柔性联轴器/长丝杠的专门控制策略。
双惯量柔性负载
19
多轴系统的振动耦合
龙门架、XY平台的振动耦合分析，同步控制与解耦。
解耦龙门架
20
基于FFT的在线振动分析
如何在伺服驱动器中实现FFT，频谱分析实战。
FFT频谱
21
扫频测试与系统辨识
手动/自动扫频，如何从扫频结果中提取谐振频率与阻尼。
系统辨识扫频
22
自适应陷波滤波器
原理介绍，收敛速度与稳定性的权衡，实战参数设置。
自适应收敛
23
模型参考自适应控制（MRAC）在振动抑制中的应用
原理与实现。
MRAC自适应
24
迭代学习控制（ILC）在重复运动中的应用
ILC原理，在点胶机、贴片机中的振动抑制案例。
ILC重复运动
25
输入整形技术
ZV、ZVD、EI整形器的设计，在高速启停中的应用。
输入整形ZVD
26
伺服驱动器参数自整定
现代伺服驱动器的自整定功能原理，如何评估自整定效果。
自整定评估
27
机械设计与振动抑制
从源头抑制——惯量匹配、结构刚度、阻尼材料的选择。
惯量匹配阻尼材料
28
案例分析1：立式加工中心Z轴垂落与振动
从机械到电气的综合解决方案。
加工中心Z轴
29
案例分析2：高速贴片机XY平台振动抑制
陷波+加速度反馈的实战调参。
贴片机加速度反馈
30
案例分析3：机器人关节弹性变形与振动控制
基于力矩前馈的振动抑制策略。
机器人力矩前馈