01
伺服系统概述
基本概念 · 系统组成 · 分类 · 应用领域
入门基础
02
DSP控制器基础
DSP芯片 · TMS320F28335 · CCS环境 · LED闪烁
开发环境实践
03
时钟与中断系统
系统时钟 · PLL · 外设时钟 · PIE中断 · 定时器
核心中断
04
GPIO与按键输入
GPIO结构 · 输入输出 · 消抖 · 中断应用
外设基础
05
模数转换器(ADC)
ADC原理 · 转换模式 · 采样窗口 · 过采样
模拟采集
06
数模转换器(DAC)
DAC原理 · 输出配置 · 波形生成 · ADC联动
模拟输出
07
增强型脉宽调制(ePWM)
模块结构 · 时基 · 比较 · 死区 · 斩波 · 故障捕获
核心电机
08
ePWM高级应用
同步 · 级联 · 移相 · HRPWM · 高精度
进阶PWM
09
编码器接口(eQEP)
位置计数 · 速度测量 · 索引捕获 · 中断
位置传感器
10
捕获单元(eCAP)
捕获模式 · APWM · 脉宽/频率测量
测量输入
11
串行通信接口(SCI/UART)
异步通信 · 波特率 · 中断收发 · FIFO
通信串口
12
串行外设接口(SPI)
主从模式 · 时钟极性 · 数据收发 · ADC通信
通信同步
13
集成电路总线(I2C)
I2C协议 · 主从配置 · 中断 · EEPROM读写
通信总线
14
控制器局域网(CAN)
CAN协议 · 报文收发 · 中断 · 滤波器
通信工业
15
直接存储器访问(DMA)
DMA原理 · 通道配置 · 触发源 · ADC配合
高效数据
16
电机控制基础
直流/无刷/永磁同步 · 矢量控制(FOC)基础
电机理论
17
电流采样与调理
传感器 · 采样电阻 · 差分放大 · 低通滤波
硬件模拟
18
位置与速度检测
霍尔 · 编码器 · 旋变 · 位置观测器
传感器反馈
19
FOC矢量控制实现
Clark/Park变换 · SVPWM · 电流/速度环PI
核心算法
20
电流环设计
数学模型 · PI整定 · 带宽 · 抗饱和 · 调试
控制调参
21
速度环设计
数学模型 · PI整定 · 前馈 · 观测器 · 调试
控制调参
22
位置环设计
数学模型 · P/PI · 前馈 · 轨迹规划 · 调试
控制定位
23
弱磁控制
弱磁原理 · 电压/电流限制圆 · 区域划分
进阶高速
24
无传感器控制
反电动势/滑模/磁链观测器 · 高频注入 · 启动
高级无感
25
保护电路设计
过流/过压/欠压/过温/堵转 · 保护逻辑
硬件安全
26
通信协议与上位机
Modbus · CANopen · 上位机 · 固件升级
通信系统
27
硬件设计
主功率 · 驱动 · 采样 · 电源 · PCB布局
硬件实战
28
软件架构与工程管理
分层架构 · 状态机 · 任务调度 · 版本管理
软件工程
29
测试与验证
单元/集成/功能/性能 · EMC · 可靠性
质量测试
30
量产与维护
生产工艺 · 老化 · 故障分析 · 文档 · 改进
量产维护