01
EtherCAT概述
技术起源、发展历程、核心优势、与其他工业以太网对比
起源对比
02
EtherCAT数据链路层
以太网帧结构、EtherCAT帧头、数据区、FCS校验
帧结构FCS
03
EtherCAT报文类型
APRD、APWR、FPRD、FPWR、BRD、BWR、LRW、LWR、ARMW、FRMW详解
报文APRDLRW
04
EtherCAT寻址方式
设备寻址、逻辑寻址、广播、多播、自动增量寻址
寻址广播
05
EtherCAT状态机
Init、Pre-Op、Safe-Op、Op状态转换及通信通道建立
状态机Op
06
EtherCAT从站控制器(ESC)
ESC硬件架构、寄存器映射、PDI接口、SyncManager
ESC寄存器
07
EtherCAT数据帧解析工具
Wireshark抓包、TwinCAT Scope View、Master抓包分析
WiresharkTwinCAT
08
EtherCAT帧结构深度解析
前导码、帧头、数据区、FCS字节级拆解
字节级拆解
09
EtherCAT寻址与通信
主站寻址从站、逻辑寻址在运动控制中的应用
寻址运动控制
10
EtherCAT过程数据对象(PDO)
PDO映射、PDO配置、SM与PDO的关系
PDO映射
11
EtherCAT服务数据对象(SDO)
SDO协议、邮箱通信、CoE协议栈
SDOCoE
12
EtherCAT分布式时钟(DC)
DC同步原理、时钟漂移补偿、Sync0/Sync1中断
DCSync0
13
EtherCAT运动控制协议(CiA402)
驱动状态机、模式切换、位置/速度/力矩控制
CiA402驱动
14
EtherCAT帧的转发与处理
从站对帧的插入、提取、转发机制
转发从站
15
EtherCAT网络拓扑
线型、星型、树型、环型拓扑及冗余设计
拓扑冗余
16
EtherCAT帧的实时性分析
帧周期、抖动、延迟测量与优化
实时性抖动
17
EtherCAT主站实现
SOEM、IgH、TwinCAT等主站架构对比
SOEMIgH
18
EtherCAT从站实现
从站协议栈开发、ESC配置、PDI接口驱动
从站PDI
19
EtherCAT数据帧错误检测
CRC校验、错误帧类型、诊断机制
CRC诊断
20
EtherCAT热连接技术
热插拔、拓扑变更、从站自动识别
热插拔识别
21
EtherCAT安全协议
FSoE协议、安全帧结构、安全通信机制
FSoE安全
22
EtherCAT与其它协议互操作
EtherCAT over UDP、EtherCAT与PROFINET网关
网关UDP
23
EtherCAT数据帧性能测试
带宽利用率、帧间隔、最小周期测试方法
性能带宽
24
EtherCAT在伺服驱动中的应用
伺服参数配置、实时控制环、反馈数据解析
伺服控制环
25
EtherCAT在IO系统中的帧解析
数字量输入输出、模拟量采集、编码器数据
IO编码器
26
EtherCAT帧的抓包实战
使用Wireshark过滤EtherCAT帧、解析报文内容
抓包Wireshark
27
EtherCAT帧的模拟与仿真
使用Python构造EtherCAT帧、模拟主从通信
Python仿真
28
EtherCAT数据帧的调试技巧
常见问题排查、波形分析、日志分析
调试波形
29
EtherCAT多轴同步控制
多轴插补、同步误差分析、DC同步实战
多轴同步
30
EtherCAT数据帧解析综合实战
搭建小型EtherCAT系统、抓包分析、性能调优
综合实战