01
EtherCAT技术概览
起源与发展 · 协议栈架构 · 技术优势（实时性/拓扑/时钟） · 工业4.0地位
基础概念
02
主站与从站概念解析
主站角色 · 从站职责 · 帧结构/寻址 · 数据帧组成
核心原理
03
开源主站框架全景图
IgH · SOEM · SimpleOpenEtherCAT · EtherLab · RT-EtherCAT · 选型因素
框架对比
04
IgH EtherCAT Master 深度剖析 (上)
架构设计 · 内核模块/用户库 · 编译安装 · 核心配置文件
IgHLinux
05
IgH EtherCAT Master 深度剖析 (下)
API详解 · 周期任务/DC同步 · 调试诊断工具
IgHAPI
06
SOEM 入门
设计哲学 · 源码结构 · Windows/Linux编译
SOEM轻量
07
SOEM 核心API与实战
初始化流程 · PDO/SDO通信 · 非周期数据交换
SOEM实战
08
SOEM 高级特性
分布式时钟DC · 实时性优化 · 多从站管理
SOEMDC
09
SimpleOpenEtherCAT (SOE) 框架解析
Java/C#绑定 · 架构依赖 · Windows快速部署
SOE跨语言
10
EtherLab 与 RT-EtherCAT
EtherLab架构 · RT-EtherCAT实时性 · CNC案例
EtherLabRTOS
11
框架选型决策矩阵
实时性对比 · 平台支持 · API易用性 · 社区评分
选型决策
12
Linux实时性改造 (RT-Preempt / Xenomai)
内核编译 · 双内核架构 · 实时性测试工具
Linux实时
13
Windows实时性方案 (INtime / TwinCAT)
INtime子系统 · TwinCAT对比 · SOEM实时限制
WindowsRTOS
14
主站开发环境搭建 (Linux篇)
Ubuntu准备 · IgH编译 · SOEM/CMake · 命令行验证
环境Linux
15
主站开发环境搭建 (Windows篇)
VS配置 · SOEM+WinPcap · SimpleOpenEtherCAT/NuGet
环境Windows
16
第一个EtherCAT主站程序 (IgH)
初始化从站 · 域/PDO · 周期任务 · 读取状态
IgH入门
17
第一个EtherCAT主站程序 (SOEM)
网络扫描 · PDO/SDO · 非周期读写 · 错误处理
SOEM实战
18
PDO映射与SDO通信实战
EDS配置 · 上传下载 · 场景对比
PDOSDO
19
分布式时钟 (DC) 同步机制
SYNC0/1原理 · 配置步骤 · 精度测试
DC同步
20
EtherCAT状态机管理
Init→Op · API调用 · 异常处理
状态机调试
21
多从站协同控制
拓扑配置 · 分组域管理 · 同步策略
多从站协同
22
EtherCAT网络诊断与调试
Wireshark插件 · 错误码解析 · 抖动分析
诊断工具
23
主站性能优化技巧
减少切换 · PDO长度 · 零拷贝 · 缓存一致性
性能优化
24
EtherCAT与ROS2集成
ROS2实时性 · 主站节点 · 话题/服务桥接
ROS2集成
25
EtherCAT与OPC UA融合
发布/订阅 · 数据网关 · 信息模型映射
OPC UA工业4.0
26
EtherCAT在机器人控制中的应用
关节驱动 · 多轴同步 · ROS2 Control集成
机器人控制
27
EtherCAT在CNC机床中的应用
EtherLab+LinuxCNC · 插补周期 · IO/编码器
CNC机床
28
EtherCAT在测试测量中的应用
高速采集 · 触发同步 · LabVIEW集成
测试测量
29
开源框架局限性与商业替代方案
实时天花板 · TwinCAT/KPA · 选型建议
商业对比
30
课程总结与未来展望
TSN融合 · 千兆EtherCAT · 学习资源推荐
总结趋势