01
EtherCAT技术概览
工业以太网发展史 · 协议原理 · 技术特点与优势 · 应用领域
基础概念
02
EtherCAT协议栈详解
数据帧结构 · 寻址方式 · 通信模式 · 分布时钟原理
核心协议
03
主站开发环境搭建
硬件平台选型 · 操作系统选择 · 实时性配置 · 工具链安装
环境工具
04
SOEM库入门
库架构 · 源码编译 · API概览 · 第一个主站示例
SOEM实战
05
IgH EtherCAT Master
主站框架 · 内核模块 · 用户空间接口 · 配置与启动
IgH框架
06
从站信息读取
SII解析 · EEPROM读取 · 从站类型识别 · 厂商信息
从站信息
07
过程数据对象(PDO)映射
PDO概念 · SM配置 · PDO映射与分配 · FMMU配置
PDO映射
08
CoE协议应用
邮箱通信 · SDO上传/下载 · 对象字典 · 紧急报文
CoESDO
09
FoE与SoE协议
FoE文件传输 · SoE伺服驱动 · 协议选择策略
FoESoE
10
分布时钟(DC)同步
DC原理 · 时钟漂移补偿 · 同步误差 · 抖动优化
同步时钟
11
主站状态机管理
状态转换 · 状态切换API · 错误处理 · 看门狗
状态机核心
12
周期性数据通信
DC模式 · 同步周期 · 数据收发API · 实时性测试
周期实时
13
非周期性数据通信
邮箱通信 · 异步SDO · 紧急事件 · 调试技巧
异步邮箱
14
多从站组网配置
拓扑设计 · 地址分配 · 总线配置 · 网络扫描
组网拓扑
15
从站驱动开发
硬件初始化 · PDO映射 · 应用层接口 · 测试验证
驱动开发
16
实时操作系统集成
RT-Preempt · Xenomai · 实时任务 · 优先级管理
RTOS实时
17
主站性能优化
通信周期 · CPU亲和性 · 中断优化 · 内存管理
性能优化
18
冗余与热插拔
线缆冗余 · 设备冗余 · 热插拔 · 网络恢复
冗余高可用
19
安全协议集成
TLS/SSL · 安全认证 · 数据完整性 · 安全启动
安全加密
20
诊断与调试工具
Wireshark抓包 · 诊断工具 · 日志系统 · 性能监控
调试工具
21
项目需求分析
运动控制 · IO采集 · 混合场景 · 性能指标
需求分析
22
系统架构设计
主站架构 · 硬件选型 · 通信拓扑 · 冗余方案
架构设计
23
从站选型与验证
伺服驱动器 · IO模块 · 兼容性测试 · 性能验证
选型验证
24
主站软件实现
核心模块 · 状态机 · 数据通道 · 异常处理
实现编码
25
从站驱动集成
驱动适配 · PDO映射 · 参数初始化 · 联调测试
集成驱动
26
系统联调与测试
单站测试 · 多站同步 · 负载测试 · 稳定性
测试联调
27
性能调优与问题排查
延迟分析 · 抖动优化 · 丢帧处理 · 常见问题
调优排查
28
项目文档与交付
设计文档 · 测试报告 · 用户手册 · 维护指南
文档交付
29
案例实战
6轴机器人 · 高速IO采集 · 多轴同步运动控制
实战案例
30
前沿技术与展望
EtherCAT G · TSN融合 · AI应用 · 未来趋势
前沿趋势