01
EtherCAT技术概览
现场总线到实时以太网演进 · 飞读飞写/分布式时钟 · 从站硬件架构与选型
核心原理硬件架构
02
EtherCAT数据链路层
帧结构 · 设备/逻辑寻址 · FMMU与SM通道配置
数据帧寻址
03
EtherCAT应用层协议
CoE对象字典 · PDO/SDO · FoE文件访问与EoE以太网穿透
CoEFoEEoE
04
从站协议栈架构
SSC工具介绍 · HAL/AL/APPL分层 · 状态机 Init→PreOP→SafeOP→OP
协议栈状态机
05
SSC工具实战（一）
安装配置 · 从站项目创建 · Vendor ID/Product Code/邮箱配置
SSC配置
06
SSC工具实战（二）
对象字典编辑 · PDO映射 · 同步管理器 · 代码框架生成
对象字典PDO
07
从站硬件抽象层（HAL）
ESC寄存器读写 · PHY驱动适配 · SPI/并行总线通信
HALPHY
08
从站应用层（AL）事件处理
状态机切换 · AL事件回调 · 错误处理机制
AL事件回调
09
过程数据对象（PDO）处理
RxPDO/TxPDO映射 · SyncManager中断 · DC同步数据收发
PDODC
10
邮箱通信（Mailbox）
SDO请求/响应 · CoE紧急报文 · 邮箱状态机
MailboxSDO
11
分布式时钟（DC）
DC同步原理 · SYNC0/SYNC1信号 · 从站DC配置与调试
DC同步
12
从站信息文件（ESI）
XML Schema结构 · 设备描述 · ESI生成工具
ESIXML
13
从站固件开发环境搭建
STM32硬件平台 · IAR/Keil/CubeIDE · 启动代码与链接脚本
STM32IDE
14
从站固件移植（一）
SSC代码与MCU驱动集成 · 时钟定时器 · 中断优先级
移植驱动
15
从站固件移植（二）
PHY芯片驱动(LAN8720A/DP83822) · RMII/MII · Link检测
PHYRMII
16
从站固件调试（一）
TwinCAT主站枚举 · 状态机切换 · PDO环回测试
TwinCAT调试
17
从站固件调试（二）
Wireshark抓包 · AL Status Code解析 · 总线负载与抖动
抓包抖动
18
从站固件调试（三）
逻辑分析仪DC同步 · 示波器SYNC0抖动 · 响应时间优化
示波器优化
19
多从站系统集成
节点ID配置 · 线型/星型/树型拓扑 · 热连接与断线重连
拓扑冗余
20
从站安全与诊断
看门狗(SM/PDO) · 紧急停止 · 诊断对象实现
看门狗诊断
21
从站固件优化
ROM/RAM优化 · 中断延迟/数据拷贝 · 低功耗模式
优化低功耗
22
从站Bootloader设计
FoE固件升级 · Boot/App分区 · 校验与回滚
BootloaderFoE
23
从站生产测试
一致性测试(ECT) · 参数批量配置 · 产线自动化测试
测试ECT
24
从站高级功能
多PDO映射 · DC抖动补偿 · 从站间数据同步(Cross Traffic)
高级Cross Traffic
25
从站协议栈扩展
自定义邮箱协议 · Vendor Specific对象 · 状态扩展
扩展私有协议
26
从站与传感器/执行器集成
数字量IO · 模拟量采集 · 伺服驱动器接口
IO伺服
27
从站与工业总线网关
EtherCAT转PROFINET/EtherNet/IP · 协议转换要点
网关PROFINET
28
从站EMC与可靠性设计
PCB布局(差分对/隔离/去耦) · 静电防护 · 工业环境测试
EMCPCB
29
从站认证与合规
认证流程 · 一致性测试项目 · 认证文档准备
认证合规
30
实战项目：数字量IO从站
需求分析 · 硬件设计 · 固件开发 · 调试验证 · 生产导入
实战IO从站