01
EtherCAT技术概述
协议特点、从站与主站概念、应用领域与选型考量
基础入门
02
从站硬件架构解析
ESC芯片选型（LAN9252/SSC）、微控制器接口、PHY与变压器
硬件架构
03
ESC芯片核心功能
数据链路层处理、FMMU与SyncManager、分布式时钟原理
ESC时钟
04
硬件原理图设计
电源树设计、ESC最小系统、EEPROM配置、隔离保护
原理图电源
05
PCB布局与信号完整性
差分对布线、层叠结构、阻抗匹配、EMC设计经验
PCBEMC
06
从站协议栈架构
SSC协议栈分层、状态机(Init→Op)、邮箱与过程数据
协议栈SSC
07
从站驱动开发环境搭建
IDE选择(IAR/Keil)、SSC工具生成代码、调试器配置
环境IDE
08
EEPROM配置与烧录
SII数据结构、配置工具使用、在线与离线烧录方法
EEPROM烧录
09
从站状态机实现
状态切换逻辑、AL事件处理、错误处理与看门狗
状态机AL
10
过程数据对象(PDO)映射
RxPDO/TxPDO配置、映射对象字典、同步模式
PDO映射
11
邮箱通信机制
SDO协议解析、CoE应用层、紧急报文与分段传输
邮箱CoE
12
分布式时钟(DC)实现
时钟同步原理、偏移/延迟测量、同步中断处理
DC同步
13
数字量输入输出从站设计
DI/DO电路、输入滤波、输出锁存与回读
数字量I/O
14
模拟量输入从站设计
ADC选型、SPI接口驱动、数据转换与校准
模拟量ADC
15
模拟量输出从站设计
DAC选型、输出调理电路、波形生成与同步
DAC模拟输出
16
编码器接口从站设计
增量式/绝对式编码器、SSI/BiSS协议、位置数据映射
编码器位置
17
PWM输出从站设计
PWM生成原理、占空比控制、死区时间与故障保护
PWM电机
18
从站固件升级机制
Bootloader设计、Flash分区、固件传输协议
升级Bootloader
19
诊断与调试技术
错误寄存器分析、调试打印、逻辑分析仪抓包
调试诊断
20
从站性能优化
中断延迟优化、DMA传输、缓存一致性处理
性能DMA
21
多从站系统联调
拓扑结构、线缆延迟、同步精度测试
联调同步
22
从站安全功能
安全状态机、FSoE协议简介、安全数据映射
安全FSoE
23
从站热插拔与冗余
热插拔电路设计、冗余协议、链路检测
热插拔冗余
24
从站功耗管理
低功耗模式、电源切换、唤醒机制
功耗低功耗
25
从站EMC测试与整改
辐射发射、抗扰度测试、滤波与屏蔽措施
EMC整改
26
从站认证与一致性测试
ETG一致性测试、测试工具使用、常见失败项
认证ETG
27
从站量产测试方案
功能测试、边界扫描、老化测试与校准
量产测试
28
基于FPGA的从站实现
软核ESC、RTL设计、时序约束
FPGARTL
29
从站驱动与上位机通信
ADS协议、TwinCAT集成、自定义API开发
上位机ADS
30
综合项目实战
从需求分析到量产，完整从站开发流程复盘
实战项目