CANopen运动控制多轴同步控制实战
📚 共计 30 章节
第1章
CANopen协议概述
CANopen的起源与发展 · 工业自动化地位 · 与CAN异同 · 协议栈架构
基础
概念
第2章
对象字典(OD)深度解析
概念与作用 · 索引/子索引 · 1000h-1FFFh详解 · SDO读写
核心
OD
第3章
PDO通信机制
TPDO/RPDO · 映射原理 · 通信参数 · 同步/异步 · 实战配置
通信
实战
第4章
SDO通信机制
请求/响应 · 分段与快速 · 超时错误 · 读写驱动器参数
通信
调试
第5章
NMT网络管理
状态机 · 节点控制 · 心跳/守护 · 电机状态切换
网络
管理
第6章
同步(SYNC)与时间戳
SYNC配置 · 同步窗口/抖动 · 时间戳100Ch · 多轴时钟基准
同步
时钟
第7章
紧急(EMCY)报文与错误控制
EMCY格式 · 错误寄存器1001h · 错误历史1003h · 故障解析
诊断
EMCY
第8章
CiA 402驱动器行规概述
标准简介 · 状态机 · 控制字6040h/状态字6041h · 上电使能
行规
驱动
第9章
位置控制模式(PPM)
目标位置607Ah · 实际值6064h · 梯形/S曲线 · 点到点定位
位置
PPM
第10章
速度控制模式(PVM)
目标速度60FFh · 实际值606Ch · 斜坡 · PID整定 · 恒速运动
速度
PVM
第11章
转矩控制模式(PTM)
目标转矩6071h · 实际值6077h · 转矩限制 · 恒力/张力控制
转矩
PTM
第12章
回零模式(HM)
回零方法 · 限位/编码器/阻挡 · 6098h-609Ah · 精准回零
回零
HM
第13章
插补位置模式(IPM)
插补概述 · 60C0h-60C4h · PVT/电子凸轮 · 多轴线性插补
插补
IPM
第14章
多轴同步概念与架构
电子齿轮/凸轮 · 主从/分布式 · 周期/抖动 · 双轴架构
同步
架构
第15章
CANopen多轴同步机制
SYNC触发 · 同步PDO · 计数器/误差补偿 · 三轴同步
同步
PDO
第16章
主站同步实现（一）
SYNC发生器 · 任务调度 · 位置指令 · PC主站发送
主站
SYNC
第17章
主站同步实现（二）
状态反馈 · 误差监测 · 多线程 · 同步监控界面
主站
监控
第18章
从站同步实现
SYNC接收 · PDO映射 · 位置/速度同步 · 驱动器配置
从站
同步
第19章
电子齿轮同步
齿轮比 · 6091h-6092h · 主从比例跟随 · 双轴齿轮
电子齿轮
同步
第20章
电子凸轮同步
凸轮原理 · CAM表 · 60D0h-60D4h · 飞剪/追剪
电子凸轮
CAM
第21章
多轴插补同步
线性/圆弧插补 · 插补周期 · 数据同步 · 空间直线插补
插补
多轴
第22章
同步性能优化
周期优化 · PDO压缩 · 总线负载 · 4轴负载均衡
优化
性能
第23章
同步故障诊断与处理
丢失检测 · 超时处理 · 主站冗余 · 故障恢复模拟
诊断
容错
第24章
CANopen主站实现（基于Python）
python-can · canopen库 · 对象字典 · 单轴控制
Python
主站
第25章
CANopen主站实现（基于C语言）
SocketCAN · CANfestival/Lely · NMT/SDO · 多轴控制
C语言
主站
第26章
CANopen从站实现（基于STM32）
CAN外设 · 协议栈移植 · 对象字典 · 步进电机驱动
STM32
从站
第27章
CANopen从站实现（基于PLC）
PLC主从配置 · PDO/SDO编程 · 伺服驱动 · 4轴系统
PLC
从站
第28章
多轴同步系统集成
硬件选型 · 软件架构 · 调试标定 · 4轴平台搭建
集成
系统
第29章
CANopen高级应用
Safety · CANopen FD · EtherCAT桥接 · Safety配置
高级
Safety
第30章
综合实战：多轴同步贴标机
需求分析 · 架构设计 · 网络配置 · 同步控制 · 调试优化
综合
实战