01
CANopen协议概述
CANopen的起源与发展 · 工业自动化地位 · 与CAN2.0关系 · 设备模型简介
基础概念
02
对象字典(OD)深度解析
结构与作用 · 索引/子索引 · 标准区域划分 · 解析EDS/DCF文件
核心OD
03
通信对象与SDO
SDO通信机制 · 请求/响应格式 · 快速与分段传输 · 配置从站参数
SDO配置
04
通信对象与PDO
PDO机制 · 映射与参数配置 · 同步/异步PDO · 传输类型详解
PDO实时
05
网络管理与状态机
NMT状态机 · 状态切换命令 · 节点守护/心跳 · 启动从站流程
NMT状态
06
从站参数配置实战
EDS配置节点ID/波特率 · SDO服务器 · PDO映射 · 心跳时间
实战参数
07
CANopen标识符(COB-ID)分配
COB-ID组成与计算 · 预定义连接集 · 动态/静态分配 · 冲突避免
标识符网络
08
紧急报文(EMCY)与错误控制
EMCY格式与触发 · 错误寄存器 · 错误状态机 · 快速定位故障
EMCY诊断
09
同步(SYNC)与时间戳(TIME)对象
SYNC产生/消费 · 同步窗口 · TIME报文格式与应用
同步TIME
10
LSS（层设置服务）协议
LSS作用 · 快速扫描配置节点ID/波特率 · 预定义切换 · 布线应用
LSS组网
11
CANopen从站固件架构
协议栈分层 · 对象字典实现 · 硬件抽象层 · 任务调度与实时性
固件架构
12
硬件接口与驱动配置
CAN收发器选型 · 控制器初始化 · 中断与接收过滤 · 波特率计算
硬件驱动
13
对象字典的编程实现
定义OD条目 · SDO回调 · 动态/静态OD · 非易失性存储
编程OD
14
SDO服务器编程
SDO状态机 · 快速/分段处理 · 超时与异常处理
SDO服务器
15
PDO编程与映射
发送/接收逻辑 · 动态映射 · 事件定时器 · 同步计数器
PDO映射
16
NMT从站编程
NMT状态机实现 · 状态切换回调 · 预操作SDO限制 · 心跳发送
NMT从站
17
EMCY与错误处理编程
错误寄存器更新 · 紧急报文生成 · 自动复位 · 自定义错误码
EMCY容错
18
SYNC与TIME从站编程
SYNC接收与同步处理 · 同步PDO触发 · TIME解析与时间同步
SYNCTIME
19
LSS从站编程
LSS状态机 · 快速扫描响应 · 配置节点ID/波特率 · 存储恢复
LSS编程
20
CANopen从站调试工具使用
CANalyzer/CANoe · PCAN-View · SDO读写 · PDO监控
工具调试
21
常见通信故障排查
从站无响应 · SDO超时 · PDO不更新 · 心跳丢失
故障排查
22
对象字典配置错误排查
索引不存在 · 数据类型不匹配 · 访问权限 · 存储失败
OD错误
23
PDO映射与传输问题排查
映射长度错误 · 传输类型不当 · 同步信号丢失 · 数据错位
PDO映射
24
网络干扰与硬件故障排查
总线电平异常 · 短路/断路 · 共模干扰 · EMC问题
硬件干扰
25
多从站组网与冲突解决
节点ID重复 · COB-ID冲突 · 多主站协调 · 总线利用率
组网冲突
26
CANopen一致性测试
CiA 301测试概述 · 测试工具/流程 · OD一致性 · 协议一致性
测试认证
27
从站参数备份与恢复
OD导出导入(EDS/DCF) · SDO批量备份 · 固件升级 · 恢复出厂
备份恢复
28
CANopen与其它工业总线对比
Profibus · EtherCAT · Modbus RTU · 适用场景与局限
对比总线
29
CANopen在特定行业中的应用
伺服(CiA402) · 传感器(CiA404) · 工程车辆 · 医疗设备
行业应用
30
综合实战：从零搭建CANopen从站
需求分析 · 协议栈移植 · OD设计 · 通信测试 · 一致性交付
实战综合