第1章
CANopen协议概览：从现场总线到运动控制，为什么选择CANopen？
现场总线演进 · 运动控制选型 · 协议优势
概览入门
第2章
对象字典(OD)深度解析：索引、子索引、数据类型与映射规则。
OD结构 · 索引子索引 · 数据类型 · 映射
核心OD
第3章
SDO基础：SDO协议格式、加速传输与分段传输机制。
协议格式 · 加速传输 · 分段机制
SDO基础
第4章
SDO高效读写：多参数批量读写、SDO队列与超时处理。
批量读写 · 队列管理 · 超时策略
高效读写
第5章
SDO实战：伺服驱动器参数配置与状态机切换。
伺服配置 · 状态机切换 · 参数下载
实战伺服
第6章
PDO基础：PDO通信对象、COB-ID分配与同步机制。
通信对象 · COB-ID · 同步机制
PDO基础
第7章
PDO映射：TPDO/RPDO映射对象配置实战。
TPDO映射 · RPDO映射 · 配置实例
映射配置
第8章
PDO传输类型：同步、异步、事件触发与制造商特定类型。
同步 · 异步 · 事件触发 · 制造商类型
传输类型PDO
第9章
PDO高效应用：心跳同步、事件定时器与禁止时间优化。
心跳同步 · 事件定时器 · 禁止时间
优化高效
第10章
PDO实战：多轴同步运动控制中的PDO配置。
多轴同步 · 运动控制 · PDO配置
实战多轴
第11章
SDO vs PDO：何时用SDO？何时用PDO？性能对比分析。
选型对比 · 性能分析 · 应用场景
对比决策
第12章
NMT状态机：初始化、预操作、操作与停止状态下的通信行为。
NMT状态 · 通信行为 · 状态切换
NMT状态机
第13章
心跳与节点守护：节点状态监控与故障诊断。
心跳机制 · 节点守护 · 故障诊断
监控诊断
第14章
紧急报文(EMCY)：错误检测、错误码与恢复策略。
EMCY · 错误码 · 恢复策略
紧急错误
第15章
同步对象(SYNC)：全局同步机制与抖动控制。
SYNC · 同步机制 · 抖动控制
同步SYNC
第16章
时间戳对象(TIME)：分布式时钟同步基础。
时间戳 · 时钟同步 · 分布式
TIME时钟
第17章
CANopen运动控制行规DS402：状态机、控制字与状态字。
DS402 · 状态机 · 控制字/状态字
行规DS402
第18章
DS402模式：轮廓位置模式、速度模式与转矩模式。
轮廓位置 · 速度模式 · 转矩模式
模式DS402
第19章
DS402高级模式：插补位置模式与循环同步模式。
插补位置 · 循环同步 · 高级模式
高级DS402
第20章
SDO在DS402中的应用：参数下载与电机配置。
参数下载 · 电机配置 · SDO应用
SDODS402
第21章
PDO在DS402中的应用：实时控制字、状态字与目标位置映射。
实时控制 · 状态字 · 目标位置映射
PDODS402
第22章
多轴协调：PDO同步与SDO参数下发协同策略。
多轴协调 · PDO同步 · SDO协同
协同多轴
第23章
CANopen网络设计：总线长度、波特率、终端电阻与节点数量。
网络设计 · 波特率 · 终端电阻
网络设计
第24章
CANopen主站实现：基于Python的SDO/PDO编程实战。
Python主站 · SDO编程 · PDO编程
编程Python
第25章
CANopen从站实现：从站对象字典设计与PDO映射配置。
从站设计 · 对象字典 · PDO映射
从站实现
第26章
性能优化：减少总线负载、优化PDO周期与SDO优先级。
总线负载 · PDO周期 · 优先级优化
优化性能
第27章
故障排查：SDO超时、PDO丢失与总线错误恢复。
SDO超时 · PDO丢失 · 错误恢复
故障排查
第28章
工具使用：CANopen Magic、PCAN-View与Wireshark抓包分析。
工具链 · 抓包分析 · 调试
工具Wireshark
第29章
行业案例：AGV运动控制中的SDO/PDO应用。
AGV · 运动控制 · 应用案例
案例AGV
第30章
行业案例：机器人关节伺服驱动中的SDO/PDO应用。
机器人 · 关节伺服 · 驱动案例
案例机器人