CANopen运动控制 · 从零搭建完整系统
📚 共计 30 章节
01
CANopen协议概述
CANopen的起源 · 工业自动化地位 · 与CAN的区别
协议基础
入门
02
CANopen核心概念
对象字典 · 通信对象 · 设备模型 · 状态机
核心
架构
03
硬件平台搭建
CAN控制器 · 收发器 · 微控制器 · 最小系统
硬件
实战
04
软件环境搭建
CanFestival协议栈 · Keil/IAR/STM32CubeIDE
环境
工具
05
对象字典详解
索引与子索引 · 数据类型 · 通信/制造商对象
OD
字典
06
NMT网络管理
NMT状态机 · 命令 · 节点守护
网络
管理
07
PDO过程数据对象
PDO映射 · 同步/异步 · 通信参数
实时
数据
08
SDO服务数据对象
读写机制 · 分段/快速传输 · 超时处理
配置
服务
09
心跳与节点守护
心跳配置 · 节点守护 · 故障检测与恢复
诊断
可靠性
10
SYNC同步对象
SYNC产生/消费 · 同步PDO触发
同步
时钟
11
EMCY紧急报文
紧急报文格式 · 错误寄存器 · 错误码
异常
报警
12
CANopen驱动层开发
CAN初始化 · 中断处理 · 滤波器配置
底层
驱动
13
CANopen协议栈移植
CanFestival移植 · 时钟与定时器配置
移植
中间件
14
对象字典实例化
定义OD · 生成EDS文件
配置
工具
15
NMT从站实现
从站状态机 · 响应NMT · 状态切换
从站
状态机
16
TPDO发送实现
TPDO映射 · 触发方式 · 发送数据
发送
PDO
17
RPDO接收实现
RPDO映射 · 数据处理 · 回调函数
接收
回调
18
SDO服务器实现
读写服务 · 分段请求 · 错误响应
服务器
SDO
19
心跳生产者实现
配置周期 · 发送心跳报文
心跳
生产者
20
SYNC生产者/消费者实现
SYNC周期 · 同步PDO触发
同步
触发
21
EMCY生产者实现
错误检测 · 紧急报文生成与发送
紧急
错误
22
电机驱动基础
直流/步进/伺服电机控制原理
电机
基础
23
CiA 402驱动行规
状态机 · 控制字/状态字 · 模式选择
行规
402
24
位置模式实现
目标/实际位置 · 偏差 · 控制参数
位置
闭环
25
速度模式实现
目标/实际速度 · 加减速控制
速度
动态
26
扭矩模式实现
目标/实际扭矩 · 限制 · 控制参数
扭矩
力控
27
原点回归模式实现
回归方法 · 原点信号 · 限位开关
回零
校准
28
插补模式实现
线性/圆弧插补 · 插补周期 · 数据对象
插补
轨迹
29
系统联调与测试
多节点组网 · PDO/SDO测试 · 性能优化
调试
集成
30
故障诊断与维护
常见故障 · CAN分析仪 · 日志与调试
诊断
维护