01
CANopen协议基础与运动控制概述
协议栈架构、对象字典、PDO/SDO通信机制、运动控制轴基本概念
协议入门
02
驱动器对象字典解析
关键索引0x6000-0x9FFF、制造商对象、CiA 402轴参数映射
字典CiA402
03
轴基本参数标定
额定电流/转速、极对数、编码器分辨率、最大电流限制
标定电机
04
位置环参数整定
比例Kp、积分Ki、前馈Kff调节，位置误差阈值设定
位置环增益
05
速度环参数整定
Kvp、Kvi、Kvff调节，速度限幅设定
速度环PI
06
电流环参数整定
Kcp、Kci、电流环带宽，电流限幅保护
电流环带宽
07
加减速与S曲线规划
加速度、减速度、急动度Jerk、S曲线时间常数优化
轨迹S曲线
08
电子齿轮比设定
分子分母计算、脉冲当量换算、齿轮比调整技巧
齿轮比脉冲
09
原点回归模式配置
方法1-35、回零速度/加速度、原点开关信号配置
回零CiA402
10
限位与急停逻辑配置
正/负限位、软件限位、急停输入、停止响应模式
安全急停
11
抱闸控制逻辑
抱闸输出配置、打开/关闭延时、使能时序配合
抱闸时序
12
跟随误差监控
误差窗口、超限响应、实际与指令位置偏差分析
误差监控
13
转矩限制与力矩模式
最大/持续转矩限制、力矩模式速度限制、转矩斜坡
转矩力矩
14
速度前馈与加速度前馈
前馈增益物理意义、跟随误差改善、前馈饱和处理
前馈增益
15
陷波滤波器与低通滤波器
机械共振识别、中心频率/深度、低通截止频率
滤波共振
16
摩擦补偿与重力补偿
静摩擦/库仑/粘性补偿、重力前馈量计算
补偿摩擦
17
编码器信号质量诊断
计数错误检测、幅值监控、ABZ时序、霍尔对齐
编码器诊断
18
霍尔传感器与换相角标定
霍尔顺序检测、换相角偏移、无传感器启动参数
霍尔换相
19
电机温度模型与过温保护
热时间常数、绕组温度估算、降额策略、PTC/NTC
温度保护
20
母线电压监控与欠压过压保护
电压采样、欠压/过压阈值、异常轴行为配置
电压保护
21
负载惯量辨识
在线/离线辨识、惯量比设定、对自整定影响
惯量辨识
22
自动增益整定
自整定流程、模式(位置/速度/电流)、评估与微调
自整定增益
23
机械刚度与阻尼参数
刚度系数、阻尼系数、弹性变形补偿、反向间隙补偿
刚度阻尼
24
多轴同步参数配置
主从同步、虚拟主轴、同步误差监控、电子凸轮
同步多轴
25
网络实时性优化
PDO映射优化、同步周期、心跳与节点守护、紧急报文
实时性CAN
26
参数保存与加载
对象字典掉电保存、参数导出/导入、批量烧录
存储批量
27
故障诊断与日志分析
CiA 402故障码解读、历史记录、示波器数据抓取
诊断日志
28
现场调试工具使用
PCAN/Kvaser、CANopen Magic、SDO Tool、示波器联动
工具调试
29
典型应用场景案例
伺服压机位置/力切换、龙门双驱、高速分拣S曲线
案例实战
30
参数标定报告生成
标定流程文档化、参数记录表、验证方法、验收标准
报告验收