多轴同步控制精讲与调试实战
📚 共计 30 章节
01
多轴同步控制概述
什么是多轴同步 · 印刷/电子装配/机器人应用 · 电子齿轮/电子凸轮/虚轴同步分类
概念
场景
02
同步控制核心指标
同步误差 · 跟随误差 · 轮廓误差 · 同步周期 · 同步抖动
指标
精度
03
电子齿轮原理
电子齿轮比计算 · 主从轴关系 · 齿轮比切换与平滑处理
齿轮
比例
04
电子凸轮原理
凸轮曲线定义 · 主从轴位置映射 · 凸轮表生成与加载
凸轮
映射
05
虚轴同步原理
虚轴概念 · 主从轴跟随虚轴 · 多轴耦合解耦
虚轴
解耦
06
同步控制硬件架构
主控制器 · 伺服驱动器 · 编码器反馈 · EtherCAT/Powerlink总线拓扑
硬件
总线
07
EtherCAT总线同步机制
分布式时钟(DC) · 同步抖动 · 从站同步模式
EtherCAT
时钟
08
伺服驱动器同步模式
位置模式 · 速度模式 · 扭矩模式下的同步差异
伺服
模式
09
编码器与反馈
增量式/绝对式编码器 · BiSS/EnDat协议 · 多圈绝对值
编码器
反馈
10
同步控制软件架构
任务周期 · 中断优先级 · 数据流设计
软件
架构
11
电子齿轮调试实战
齿轮比设置 · 主从轴方向匹配 · 加减速同步
调试
齿轮
12
电子凸轮调试实战
凸轮表生成工具 · 曲线平滑 · 主从轴相位对齐
凸轮
调试
13
虚轴同步调试实战
虚轴速度规划 · 多轴耦合补偿 · 虚轴加减速
虚轴
补偿
14
同步误差补偿
前馈补偿 · 交叉耦合补偿 · 自适应补偿
补偿
误差
15
同步抖动分析与抑制
抖动来源(总线/伺服/机械) · 滤波策略
抖动
滤波
16
多轴同步启动与停止
同步启动流程 · 同步停止策略 · 急停处理
启停
急停
17
同步控制中的回零
多轴回零同步 · 回零顺序 · 回零误差处理
回零
校准
18
同步控制中的力矩分配
多轴力矩均衡 · 主从力矩模式 · 力矩限幅
力矩
分配
19
龙门同步控制
龙门结构特点 · 双驱同步 · 防扭控制
龙门
双驱
20
多轴插补与同步
直线插补 · 圆弧插补 · 螺旋插补中的同步
插补
轨迹
21
同步控制性能测试
测试工具(示波器/分析仪) · 测试指标 · 测试方法
测试
性能
22
同步控制常见故障
轴飞车 · 同步丢失 · 抖动过大 · 跟随超差
故障
排查
23
故障排查方法论
日志分析 · 波形分析 · 逐步隔离法
方法论
诊断
24
同步控制参数整定
PID参数 · 前馈参数 · 滤波器参数
整定
参数
25
高级同步控制
主从切换 · 动态齿轮比 · 多主多从
高级
灵活
26
同步控制与安全
安全扭矩关断(STO) · 安全同步 · 冗余设计
安全
STO
27
同步控制仿真
MATLAB/Simulink仿真 · 虚拟调试 · 硬件在环
仿真
HIL
28
行业案例1：印刷机电子轴同步
套色同步 · 张力同步
印刷
套色
29
行业案例2：锂电池卷绕机同步
极片同步 · 张力同步
锂电
卷绕
30
行业案例3：六轴机器人协同控制
多臂协同 · 工具同步
机器人
协同