运动控制性能调优参数指南

📚 共计 30 章节

运动控制概述

什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域 · 性能调优重要性

伺服系统基础

伺服电机与驱动器 · 编码器类型 · 伺服环原理

增益参数入门

比例增益 Kp · 积分 Ki · 微分 Kd · 直观理解

位置环调优

位置环增益调整 · 前馈补偿 · 响应曲线分析

位置环精度

速度环调优

速度环带宽 · 增益与积分时间 · 震荡抑制

速度环带宽

电流环调优

电流环响应 · 增益调整 · 力矩波动抑制

电流环力矩

滤波器设置

低通滤波器 · 陷波滤波器 · 系统稳定性

系统刚性概念 · 等级选择 · 跟随误差影响

惯量比辨识

负载惯量比测量 · 与增益关系 · 异常处理

加减速控制

梯形/S形加减速 · 对轨迹精度影响

加减速轨迹

速度前馈 · 加速度前馈 · 系数整定

机械共振分析 · 陷波滤波器 · 频率自动搜索

静/动摩擦 · 摩擦前馈 · Stribeck效应

反向间隙补偿

间隙产生机理 · 参数设置 · 双电机消除

电子齿轮比

电子齿轮计算 · 分辨率影响 · 应用场景

位置比较输出

位置比较原理 · 触发信号 · 高速捕获

回归方式 · 近点信号与Z相 · 偏移补偿

切换条件 · 多组增益 · 平滑处理

扰动观测器

观测器原理 · 扰动抑制 · 参数整定

观测器抗扰

自适应控制

自适应增益 · 在线惯量辨识 · 自适应滤波

自适应智能

总线通信延迟

EtherCAT/CANopen周期 · 同步抖动 · 时钟补偿

示波器与数据分析

示波器使用 · 波形分析 · FFT频谱

示波器分析

阶跃响应测试

阶跃信号注入 · 响应评估 · 超调与稳定时间

频率响应测试

扫频测试 · 伯德图 · 带宽与相位裕度

频域伯德图

跟随误差分析

误差来源 · 曲线解读 · 减小误差策略

多轴同步控制

电子凸轮/齿轮 · 主从同步 · 龙门同步

龙门控制调优

同步误差 · 交叉耦合 · 刚/柔性连接

特殊机构调优

旋转台 · 直线电机 · 音圈 · DD马达

振动抑制高级技巧

主动振动抑制 · 加速度反馈 · 输入整形

综合调优案例

贴片机/机器人/数控机床 · 调优流程与参数