01
PLCopen标准概述
PLCopen组织介绍 · 运动控制标准体系 · IEC 61131-3与PLCopen的关系
基础概念
02
回零基础概念
什么是回零 · 为什么需要回零 · 绝对位置与相对位置的区别
核心原理
03
回零方式分类
硬件限位回零 · 软件限位回零 · 标记信号回零 · 扭矩回零
分类选型
04
PLCopen回零状态机
状态机模型 · 状态转换条件 · 错误处理机制
状态机逻辑
05
MC_Home功能块详解
输入输出参数 · 执行时序 · 典型应用场景
功能块编程
06
MC_Home配置参数
回零方向 · 回零速度 · 回零加速度 · 偏移量设置
参数调试
07
硬件限位回零实战
正负限位开关配置 · 回零顺序 · 调试技巧
实战限位
08
标记信号回零实战
Z脉冲信号捕获 · 编码器索引信号处理 · 精度分析
编码器精度
09
软件限位回零实战
软限位设置 · 虚拟原点建立 · 安全保护机制
安全虚拟
10
扭矩回零实战
碰撞检测 · 力矩阈值设置 · 柔性回零策略
力矩柔性
11
回零速度曲线规划
梯形速度曲线 · S型速度曲线 · 加减速时间计算
速度规划
12
回零精度影响因素
编码器分辨率 · 机械间隙 · 采样周期 · 滤波设置
精度分析
13
多轴回零同步
主从轴回零协调 · 等待机制 · 偏差补偿
多轴同步
14
回零异常处理
超时处理 · 限位失效 · 编码器故障 · 紧急停止
异常容错
15
定位控制基础
点位运动 · 连续运动 · 速度控制 · 位置控制
定位基础
16
MC_MoveAbsolute功能块
绝对定位参数 · 执行逻辑 · 应用实例
绝对功能块
17
MC_MoveRelative功能块
相对定位参数 · 增量运动 · 应用实例
相对增量
18
MC_MoveVelocity功能块
速度模式控制 · 速度切换 · 限速保护
速度模式
19
MC_MoveJog功能块
点动控制 · 手动模式 · 速度倍率调节
点动手动
20
定位叠加与缓冲
MC_BufferMode详解 · 缓冲模式选择 · 运动叠加策略
缓冲叠加
21
电子齿轮与电子凸轮
MC_GearIn · MC_CamIn功能块 · 同步控制原理
齿轮凸轮
22
定位精度与重复精度
定位误差分析 · 补偿方法 · 精度测试标准
精度标准
23
加减速控制优化
Jerk限制 · 平滑过渡 · 振动抑制技术
优化振动
24
多段轨迹规划
连续路径运动 · 拐角处理 · 速度前瞻
轨迹前瞻
25
定位过程中的IO交互
触发信号 · 到位信号 · 报警信号处理
IO信号
26
PLCopen与驱动器通信
CANopen · EtherCAT · PROFINET协议适配
通信协议
27
综合案例1：单轴龙门架
回零+定位搬运 · 完整流程
案例龙门架
28
综合案例2：双轴XY平台
回零+轨迹插补 · 平台联动
案例XY
29
综合案例3：旋转台分度
旋转台回零+分度定位
案例旋转
30
课程总结与工程实践建议
常见问题汇总 · 调试工具推荐 · 学习路径规划
总结进阶