01
PLCopen标准概述
PLCopen组织介绍 · 运动控制标准体系 · 轴组控制规范发展历程
标准体系
02
轴组概念与分类
单轴 · 多轴 · 虚拟轴 · 物理轴 · 轴组对象模型
分类模型
03
轴组状态机
状态机模型 · 状态转换条件 · 状态管理函数
状态机管理
04
轴组参数配置
轴组参数结构 · 参数初始化 · 参数在线修改
配置在线
05
轴组使能与复位
MC_GroupEnable · MC_GroupDisable · MC_GroupReset 功能块详解
使能复位
06
轴组回零
MC_Home功能块 · 回零模式 · 回零参数配置
回零Home
07
轴组位置控制
MC_MoveAbsolute · MC_MoveRelative · MC_MoveAdditive
位置绝对/相对
08
轴组速度控制
MC_MoveVelocity · MC_MoveContinuous · 速度切换策略
速度连续
09
轴组联动基础
联动概念 · 联动坐标系 · 联动运动学模型
联动坐标系
10
直线插补
MC_MoveLinearDirect · MC_MoveLinear · 直线插补参数
直线插补
11
圆弧插补
MC_MoveCircularDirect · MC_MoveCircular · 圆弧插补模式
圆弧插补
12
螺旋线插补
螺旋线运动学 · MC_MoveHelical · 螺旋参数设置
螺旋Helical
13
样条插补
样条曲线基础 · MC_MoveSpline · 样条节点控制
样条Spline
14
电子齿轮
电子齿轮原理 · MC_GearIn · MC_GearOut · 齿轮比计算
齿轮Gear
15
电子凸轮
凸轮曲线 · MC_CamIn · MC_CamOut · 凸表示例
凸轮Cam
16
相位同步
MC_Phasing · 相位偏移 · 相位调整策略
相位同步
17
轴组叠加运动
MC_AddAxisToGroup · MC_RemoveAxisFromGroup · 动态组管理
叠加动态组
18
轴组误差处理
跟随误差 · 同步误差 · 误差补偿机制
误差补偿
19
轴组安全功能
安全限位 · 急停处理 · 安全状态机
安全急停
20
轴组诊断与监控
状态监控 · 故障诊断 · 日志记录
诊断监控
21
多轴组协同
多组协调策略 · 组间同步 · 主从组模式
协同主从
22
轴组运动学正解
正运动学模型 · 坐标变换 · 位置计算
正解运动学
23
轴组运动学逆解
逆运动学模型 · 奇异点处理 · 解算优化
逆解奇异点
24
轨迹规划
S曲线规划 · 梯形规划 · 速度前瞻
轨迹S曲线
25
轴组负载分配
负载均衡 · 力矩分配 · 动态调整
负载分配
26
轴组软限位
软限位设置 · 限位响应 · 限位恢复
软限位保护
27
轴组数据记录
数据采集 · 趋势分析 · 回放功能
数据回放
28
轴组通信接口
EtherCAT · PROFINET · CANopen集成
通信总线
29
轴组调试工具
调试面板 · 示波器功能 · 参数调优
调试示波器
30
综合案例
六轴机器人联动控制 · 龙门同步控制 · 包装线飞剪控制
实战案例