01
PLCopen与运动控制概述
PLCopen组织 · 标准库由来 · IEC 61131-3 · 轴/位置/速度/加速度
概念基础
02
开发环境搭建
Codesys/TwinCAT安装 · 首个PLCopen项目 · 运动控制库 · 虚拟轴
环境实操
03
单轴运动基础
MC_Power · MC_Home · MC_MoveAbsolute · MC_MoveRelative
单轴核心
04
单轴运动进阶
MC_MoveVelocity · MC_MoveJog · MC_Stop · MC_Halt
速度点动
05
轴参数配置
单位换算 · 软/硬限位 · 加减速时间 · S曲线 · 急停
参数限位
06
状态机与轴状态
Standstill · Discrete Motion · Continuous Motion · MC_ReadStatus
状态机诊断
07
多轴协调运动基础
电子齿轮 · 电子凸轮 · 飞剪/印刷应用场景
多轴同步
08
电子齿轮实战
MC_GearIn/Out · 主从比例 · 加减速同步 · 相位补偿
齿轮同步
09
电子凸轮实战（上）
凸轮表 · CamBuilder · 多项式/修正正弦曲线
凸轮曲线
10
电子凸轮实战（下）
MC_CamIn/Out · 凸轮表在线切换 · 主轴从轴同步
凸轮切换
11
位置控制与插补
MC_MoveLinear · MC_MoveCircular · MC_MoveDirectAbsolute
插补路径
12
路径规划与坐标系
世界/工件坐标系 · MC_AddAxisToGroup · Group状态
坐标系规划
13
PLCopen状态机详解
SM · DM · CM · Synchronized Motion 状态剖析
状态机进阶
14
错误处理与诊断
MC_ReadAxisError · MC_Reset · 错误码解析 · 日志
诊断容错
15
回零（Home）详解
参考挡块 · 限位开关 · Z脉冲 · MC_Home参数 · 时序
回零定位
16
扭矩控制与力控
MC_TorqueControl · 力矩限制 · 电流环/速度环 · 张力控制
扭矩力控
17
叠加运动（Superimposed）
MC_MoveSuperimposed · 飞锯 · 补偿应用
叠加补偿
18
虚拟主轴与同步
MC_MasterSync · MC_SyncMoveVelocity · 多轴同步精度
主轴同步
19
功能块时序与多任务
输入有效 · Busy/Done/Error · 多任务注意事项
时序任务
20
运动控制与HMI交互
轴状态显示 · 速度/位置设定 · 手动/自动 · 报警
HMI交互
21
运动控制与安全
STO · SLS · 安全回零 · PLCopen Safety库
安全STO
22
运动控制中的PID调节
速度/位置环PID · 前馈 · Ziegler-Nichols整定
PID调节
23
滤波与平滑
加速度前馈 · jerk限制 · 低通/陷波滤波
滤波平滑
24
多轴联动与CNC
G代码 · PLCopen CNC · MC_CNCInterpolator · 路径平滑
CNC联动
25
探针（Probe）功能
MC_Probe · 触发时机 · 高速捕获 · 位置锁存
探针捕获
26
比较输出（Compare）
MC_Compare · 位置同步输出 · 飞拍触发
比较输出
27
运动控制性能优化
任务周期 · 轴刷新率 · 通信抖动 · 代码优化
性能优化
28
运动控制与视觉集成
视觉定位触发 · 飞拍跟随 · 坐标对齐
视觉集成
29
实战项目一：单轴定长裁切
需求分析 · 轴配置 · 电子齿轮 · HMI · 调试
实战裁切
30
实战项目二：多轴飞剪系统
凸轮表 · 同步控制 · 相位调整 · 性能测试
实战飞剪