01
运动控制概述
基本概念 · 发展历程 · 应用领域（数控机床、机器人、3C电子） · 系统组成（控制器、驱动器、电机、反馈装置）
基础系统
02
故障诊断基础
故障定义与分类（电气/机械/软件/通信） · 诊断流程与方法（经验法、参数法、模型法、AI法）
方法论核心
03
常用诊断工具
万用表 · 示波器 · 钳形电流表 · 兆欧表 · 频谱分析仪 · TwinCAT/CODESYS Trace/Scope
仪器软件
04
伺服驱动器故障（一）
驱动器无显示 · 报错Err代码解析 · 主回路故障（整流桥、IGBT、母线电容）
驱动器硬件
05
伺服驱动器故障（二）
过流 · 过压/欠压 · 过载 · 编码器故障 · 制动电阻故障
保护编码器
06
伺服电机故障
电机不转 · 抖动 · 异响 · 过热 · 抱闸故障 · UVW相序错误
电机机械
07
编码器故障
增量式信号丢失 · 绝对式通信中断 · 电池报警 · 零点漂移 · 多圈溢出
反馈精度
08
运动控制器故障
无法启动 · 死机/重启 · IO点损坏 · PCIe/USB通信中断 · 实时内核故障
控制器系统
09
通信总线故障（一）
EtherCAT原理 · 从站丢失 · 断站重连 · 分布式时钟同步 · CRC错误
EtherCAT实时
10
通信总线故障（二）
PROFINET · CANopen · 脉冲方向干扰 · 模拟量指令漂移
总线干扰
11
电源与接地故障
24V纹波过大 · 接地环路 · 漏电跳闸 · 电源容量不足
电源EMC
12
机械传动故障
联轴器打滑 · 丝杠间隙/磨损 · 皮带张力 · 齿轮齿条 · 导轨卡滞
机械传动
13
限位与原点开关故障
硬限位损坏 · 软限位参数 · 回零超时 · 开关信号抖动
开关回零
14
急停与安全回路故障
急停卡死 · 安全继电器 · 安全门锁 · STO失效
安全回路
15
振动与噪声故障
机械共振 · 陷波滤波器 · 加速度前馈 · 振动频谱分析
振动调试
16
定位精度故障
跟随误差 · 反向间隙补偿 · 螺距误差 · 温度膨胀 · 电子齿轮比
精度补偿
17
速度与转矩故障
速度波动 · 转矩限幅 · 惯量比 · PI参数 · 摩擦补偿
速度转矩
18
多轴同步故障
电子凸轮偏差 · 龙门同步跑偏 · 插补轨迹误差 · 主轴-从轴相位滞后
同步多轴
19
软件与参数故障
参数丢失 · 固件版本 · PLC跑飞 · 看门狗 · 堆栈溢出
软件固件
20
现场总线干扰
屏蔽接地 · 终端电阻 · 线缆衰减 · 电磁干扰源排查
干扰布线
21
温度与散热故障
驱动器过热降额 · 电机热保护 · 散热风扇 · 环境温度
热管理保护
22
液压/气动辅助故障
比例阀漂移 · 气缸到位丢失 · 油温过高 · 气源压力不足
液压气动
23
视觉引导故障
相机触发延迟 · 图像丢帧 · 标定参数 · 手眼标定偏差
视觉标定
24
机器人运动学故障
奇异点规避 · 逆解无解 · 关节限位碰撞 · TCP标定偏差
机器人运动学
25
CNC专用故障
G代码解析错误 · 刀具半径补偿 · 主轴定向 · 换刀故障
CNC加工
26
故障排查流程实战（一）
从报警代码入手——安川Σ-7 A.CC故障逐步排查
实战安川
27
故障排查流程实战（二）
从现象入手——“电机低速正常、高速抖动”逐步排查
实战抖动
28
故障排查流程实战（三）
从通信入手——“EtherCAT从站偶发丢失”逐步排查
实战EtherCAT
29
预防性维护
定期保养 · 关键备件 · 参数备份 · 固件升级注意事项
维护备件
30
故障案例库建设
记录案例 · 建立知识库 · 培训新人 · 持续改进
知识库管理