01
同步运动控制概述
什么是同步运动控制 · 应用场景（印刷、包装、电子装配）· 核心指标（同步误差、跟随误差、响应时间）
基础概念
02
运动控制系统基础
伺服驱动器与电机选型 · 编码器类型与分辨率 · 运动控制器（PLC、专用控制器）
硬件选型
03
通信协议与总线技术
EtherCAT原理与特点 · CANopen应用 · Profinet与Powerlink对比
总线EtherCAT
04
电子齿轮与电子凸轮
电子齿轮原理 · 凸轮曲线设计（多项式、S型、修正梯形）· Master-Slave同步
凸轮齿轮
05
同步控制策略
主从同步 · 虚拟主轴同步 · 交叉耦合控制
策略架构
06
位置同步控制
位置环参数整定 · 前馈补偿 · 同步误差补偿算法
位置环补偿
07
速度同步控制
速度环PI整定 · 速度/加速度前馈 · 抖动抑制
速度环PI
08
扭矩同步控制
扭矩环原理 · 扭矩分配策略 · 多电机均衡控制
扭矩均衡
09
多轴插补与轨迹规划
直线/圆弧插补 · S型/梯形速度规划
插补轨迹
10
同步运动控制中的PID算法
位置式/增量式PID · 积分分离与抗饱和 · 参数自整定
PID算法
11
前馈控制与扰动观测器
前馈原理 · 扰动观测器(DOB) · 基于DOB的同步误差抑制
前馈DOB
12
同步运动控制中的滤波技术
低通滤波 · 陷波滤波器 · 卡尔曼滤波在位置估计中的应用
滤波卡尔曼
13
龙门同步控制
龙门动力学分析 · 双驱同步策略 · 扭振抑制
龙门双驱
14
多轴同步控制案例分析（一）
印刷机套色同步 · 裁切机飞剪同步
案例印刷
15
多轴同步控制案例分析（二）
电子装配生产线同步 · 包装机横封与纵封同步
案例包装
16
同步运动控制中的硬件选型
伺服驱动器选型计算 · 电机惯量匹配 · 减速机选型
硬件选型
17
同步运动控制中的软件架构
RTOS选型 · 任务优先级划分 · 中断服务程序设计
软件RTOS
18
EtherCAT从站开发基础
从站控制器(ESC) · 从站状态机 · PDO配置
EtherCAT从站
19
EtherCAT主站开发基础
主站协议栈(SOEM/IgH) · DC同步配置 · 分布式时钟
EtherCAT主站
20
同步运动控制中的故障诊断
常见故障类型 · 诊断流程 · 故障树分析
故障诊断
21
同步运动控制中的安全功能
STO · SS1/SS2 · 安全限速SLS
安全STO
22
同步运动控制中的参数优化
优化目标 · 试凑法/Ziegler-Nichols/遗传算法
优化参数
23
同步运动控制中的仿真技术
MATLAB/Simulink建模 · 硬件在环(HIL) · 仿真与实测对比
仿真HIL
24
同步运动控制中的高级话题
迭代学习控制(ILC) · 模型预测控制(MPC)在同步中的应用
ILCMPC
25
同步运动控制中的总线抖动分析
抖动来源 · 测量方法 · 补偿策略
抖动总线
26
同步运动控制中的温度与热补偿
热变形影响 · 热补偿模型 · 实时热补偿实现
热补偿温度
27
同步运动控制中的振动分析与抑制
振动源分析 · 主动/被动振动控制
振动抑制
28
同步运动控制中的现场调试流程
调试前检查 · 单轴/多轴联调步骤 · 验收标准
调试现场
29
同步运动控制中的性能测试与评估
测试平台搭建 · 测试用例 · 同步误差RMS/最大误差
测试评估
30
同步运动控制未来发展趋势
智能化同步控制 · 数字孪生 · 5G在运动控制中的应用
趋势5G