01
运动控制基础
伺服系统原理 · 位置/速度/扭矩模式 · 同步运动定义与分类
核心概念伺服
02
硬件选型与接线
伺服驱动器/电机选型 · 编码器 · 控制卡/PLC · EtherCAT/PROFINET
选型总线
03
电子齿轮与电子凸轮
电子齿轮比计算 · 凸轮曲线设计(梯形/S曲线) · 主轴从轴同步
齿轮凸轮
04
PLCopen标准与功能块
MC_Power / MoveAbsolute / MoveVelocity · 轴组概念
PLCopen功能块
05
EtherCAT总线配置
从站配置 · DC同步 · 分布式时钟 · 抖动与同步误差
EtherCAT时钟
06
单轴运动控制
PTP定位 · 速度控制 · 回零模式 · T型/S型/Jerk曲线
单轴回零
07
多轴插补基础
直线插补(G01) · 圆弧插补(G02/G03) · 插补周期 · 前瞻算法
插补G代码
08
同步运动核心
电子齿轮(GearInPos) · 电子凸轮(CamIn) · 相位同步 · 位置/速度同步
同步核心
09
凸轮曲线设计
多项式凸轮 · 修正正弦 · 凸轮表生成与优化 · 耦合/解耦
凸轮曲线
10
飞剪与追剪控制
飞剪原理 · 追剪原理 · 同步/异步区切换 · 切长与切速
飞剪追剪
11
套色与张力控制
印刷套色同步 · 张力开/闭环 · 摆辊/浮辊 · PID整定
套色张力
12
龙门同步控制
双驱龙门 · 交叉耦合 · 主从同步/虚拟主轴 · 误差补偿
龙门耦合
13
CNC与机器人运动学
G代码解析 · SCARA/Delta正逆解 · 轨迹规划与插补
CNC机器人
14
运动控制PLC编程
结构化文本(ST) · 梯形图(LD)/FBD混合 · 状态机设计
PLCST
15
C#上位机开发
ADS/Modbus TCP通信 · 实时曲线 · 参数配置界面
C#上位机
16
MATLAB/Simulink仿真
运动系统建模 · PID/前馈设计 · 仿真与实物验证
仿真Simulink
17
振动抑制与滤波
陷波/低通滤波器 · 共振频率识别 · 加速度/速度前馈
振动滤波
18
精度与误差分析
定位/重复定位精度 · 跟随/轮廓误差 · 螺距/反向间隙补偿
精度误差
19
安全与急停
安全PLC · STO/SS1/SLS · 急停逻辑 · ISO 13849
安全急停
20
现场总线诊断
EtherCAT诊断(帧丢失/CRC) · PROFINET · 示波器/分析仪
诊断总线
21
伺服参数整定
自动/手动整定 · 增益调整 · 刚度与响应 · 惯量比
整定伺服
22
多轴同步精度优化
同步误差来源 · 前馈补偿 · 交叉耦合补偿
同步优化
23
运动控制算法进阶
S曲线规划 · B样条/NURBS插补 · 速度前瞻
算法插补
24
实时操作系统与任务调度
FreeRTOS/VxWorks · 任务优先级 · Jitter控制 · 看门狗
RTOS调度
25
运动控制调试工具
示波器(Scope) · 数据记录 · 在线修改 · Trace/Trigger
调试工具
26
行业应用-包装机械
枕式包装机同步 · 横封/纵封 · 切刀与送膜同步
包装案例
27
行业应用-电子装配
贴片机XY平台 · 点胶轨迹 · 飞拍与视觉定位同步
电子装配
28
行业应用-金属加工
激光切割轨迹 · 冲压送料同步 · 折弯机后挡料
金属加工
29
行业应用-纺织机械
电子送经/卷取 · 多轴同步织造 · 花型同步
纺织同步
30
综合项目实战
需求分析→系统调试 · 方案设计文档 · 验收与性能测试
实战全流程