多轴同步运动控制工程实战案例

📚 共计 30 章节

运动控制基础

运动控制系统概述 · 伺服电机与驱动器 · 编码器与反馈 · 运动控制核心指标

基础伺服编码器

多轴同步概念

同步运动定义 · 同步误差 · 同步精度 · 电子齿轮/凸轮/插补

同步电子齿轮凸轮

硬件选型与系统搭建

控制器/伺服/总线选型 · EtherCAT/CANopen · 系统接线与调试

选型EtherCAT调试

软件环境搭建

Visual Studio · CODESYS · TwinCAT · 运动控制库导入 · 仿真配置

IDECODESYSTwinCAT

单轴运动控制基础

位置/速度/扭矩模式 · 梯形/S形加减速 · Jerk控制

单轴加减速Jerk

电子齿轮同步

电子齿轮原理 · 齿轮比计算 · 主从轴配置 · 同步误差补偿

电子齿轮主从补偿

电子凸轮同步

凸轮曲线设计 · 多项式/样条 · 凸轮表 · 飞剪/追剪应用

电子凸轮飞剪追剪

插补运动控制

直线/圆弧/螺旋线插补 · 插补精度 · Look Ahead前瞻

插补前瞻轨迹

多轴同步架构设计

主从同步 · 虚拟主轴 · 全交叉耦合 · 同步周期与抖动

架构虚拟主轴耦合

同步误差分析与补偿

误差来源 · 前馈补偿 · 交叉耦合补偿 · 自适应补偿

误差前馈自适应

运动控制指令系统

G代码解析 · M代码 · 指令封装 · 缓冲区管理 · 状态监控

G代码指令缓冲区

PLCopen运动控制标准

PLCopen标准 · 单轴/多轴功能块 · MC_GearIn · MC_CamIn

PLCopen功能块标准

EtherCAT总线应用

EtherCAT协议 · 从站配置 · 分布式时钟 · DC同步 · 抖动测试

EtherCATDC时钟同步

CANopen总线应用

CANopen协议 · PDO/SDO · SYNC对象 · 从站配置 · 对比EtherCAT

实时操作系统与任务调度

实时系统 · 任务优先级 · 周期分配 · 看门狗 · 任务间通信

RTOS调度看门狗

安全功能与急停逻辑

STO · SS1/SS2 · SLS · 急停逻辑 · 安全PLC集成

安全STO急停

龙门同步控制

龙门动力学 · 双驱同步 · 偏摆/扭振抑制 · 调试实战

龙门双驱扭振

多轴联动轨迹规划

轨迹插补 · 速度前瞻 · 拐角处理 · 轨迹精度评估

轨迹拐角精度

视觉引导多轴同步

视觉定位 · 手眼标定 · 视觉与运动协同 · 飞拍追标

视觉手眼标定飞拍

张力控制与多轴同步

恒张力/锥度张力 · 收放卷同步 · 摆杆/浮辊 · 张力PID

张力收放卷PID

包装机械多轴同步

枕式/立式包装机 · 灌装机 · 贴标机 · 封口机

包装枕式贴标

印刷机械多轴同步

套色同步 · 裁切同步 · 折页同步 · 电子轴

印刷套色电子轴

机器人多轴同步

SCARA · Delta · 六轴 · 协作机器人 · 轨迹同步

机器人SCARADelta

数控机床多轴同步

五轴联动 · RTCP · C轴同步 · 主轴与进给轴同步

数控五轴RTCP

电子制造多轴同步

贴片机 · 点胶机 · 焊线机 · AOI检测 · 飞针测试

电子制造贴片AOI

纺织机械多轴同步

经编/纬编 · 剑杆织机 · 喷气织机 · 电子送经卷取

纺织经编送经

物流仓储多轴同步

堆垛机 · 穿梭车 · 分拣机 · AGV协同 · 立体仓库

物流堆垛机AGV

3C制造多轴同步

手机组装 · 屏幕贴合 · 螺丝锁付 · 点胶固化 · 检测分拣

多轴同步调试与优化

调试流程 · PID/前馈/滤波器 · 振动分析 · 性能测试

调试PID振动

故障诊断与维护

飞车/抖动/失步/过载 · 波形分析 · 日志监控 · 远程诊断

故障诊断维护