01
电子齿轮同步概述
什么是电子齿轮 · 同步控制应用场景 · 与机械齿轮对比
概念基础
02
核心概念解析
主轴与从轴 · 电子齿轮比 · 同步误差与跟随精度
原理术语
03
硬件选型与接口
伺服驱动器选型 · 编码器分辨率 · 脉冲/EtherCAT接口
硬件选型
04
软件架构设计
主控框架 · 任务调度 · 实时性与中断处理
软件架构
05
电子齿轮比计算
从轴速度公式 · 动态变比 · 实际案例分析
算法核心
06
位置同步模式
绝对/相对位置同步 · 电子凸轮 vs 电子齿轮
位置模式
07
速度同步模式
速度跟随 · 前馈补偿 · 速度环与位置环配合
速度控制
08
启动与停止策略
主轴启动跟随 · 急停处理 · 重新同步
策略安全
09
误差补偿技术
静态/动态补偿 · 摩擦与间隙补偿
补偿精度
10
通信延迟处理
总线周期 · 延迟补偿 · 时间戳同步
通信实时
11
代码实现基础
C结构体定义 · 初始化函数 · 主循环框架
编程C语言
12
主轴位置读取
编码器读取 · 脉冲计数 · 位置滤波
采集滤波
13
从轴指令生成
目标位置计算 · 速度规划 · 指令输出
规划输出
14
PID调节在同步中的应用
位置环PID · 速度环PID · 参数整定
PID调节
15
前馈控制
速度前馈 · 加速度前馈 · 系数确定
前馈增强
16
多从轴同步
一主多从 · 偏差校正 · 广播同步指令
多轴协同
17
龙门同步控制
双驱龙门 · 交叉耦合 · 抗扭斜算法
龙门高级
18
电子齿轮与电子凸轮结合
飞剪 · 追剪 · 同步曲线规划
凸轮复合
19
调试工具与方法
示波器观察 · 数据日志 · 在线调参
调试工具
20
常见问题与排查
同步抖动 · 跟随滞后 · 过冲振荡
故障排查
21
安全保护机制
软件限位 · 扭矩限制 · 跟随误差报警
安全保护
22
高级话题
虚拟主轴 · 全闭环同步 · 分布式架构
前沿进阶
23
案例一：包装机械
横切 · 纵切 · 电子齿轮应用
案例包装
24
案例二：印刷机械
套色同步控制 · 电子齿轮实现
案例印刷
25
案例三：数控机床
电子齿轮箱 · 电子挂轮
案例数控
26
案例四：机器人关节
协同运动 · 关节同步
案例机器人
27
性能优化
代码效率 · 中断优化 · 内存管理
优化性能
28
测试与验证
单元测试 · 集成测试 · 压力/稳定性测试
测试验证
29
行业标准与规范
IEC 61131-3 · PLCopen · 安全标准
标准规范
30
未来趋势
智能化同步 · AI应用 · TSN时间敏感网络
趋势前沿