01
速度同步控制概述
什么是速度同步、应用场景（印刷机/纺织机）、控制目标与性能指标
概念场景
02
系统建模基础
电机模型（直流/交流）、负载模型、传动机构模型（齿轮、皮带）
建模电机
03
经典PID控制原理
比例、积分、微分的作用，PID在速度环中的应用
PID原理
04
PID参数整定方法概述
试凑法、Ziegler-Nichols法、基于模型的方法
整定综述
05
试凑法整定P参数
临界比例度法，确定P增益的步骤与注意事项
试凑P
06
试凑法整定PI参数
在P基础上引入积分，消除稳态误差，调整I参数
试凑PI
07
试凑法整定PID参数
引入微分，改善动态响应，调整D参数
试凑PID
08
Ziegler-Nichols法整定
开环阶跃响应法，计算P、I、D参数
Z-N开环
09
Ziegler-Nichols法整定
闭环临界振荡法，计算P、I、D参数
Z-N闭环
10
基于模型的方法：内模控制
内模控制（IMC）原理，用于速度环参数整定
IMC模型
11
基于模型的方法：极点配置
极点配置法，设计速度环控制器
极点配置设计
12
速度同步控制结构
主从控制、虚拟主轴控制、交叉耦合控制
结构同步
13
主从控制参数整定
主机与从机参数协调，主从响应匹配
主从协调
14
虚拟主轴控制参数整定
虚拟主轴惯量、阻尼系数的整定
虚拟主轴惯量
15
交叉耦合控制参数整定
耦合增益的整定，同步误差补偿
交叉耦合增益
16
前馈补偿技术
速度前馈、加速度前馈，减少同步误差
前馈补偿
17
滤波器设计
低通滤波器、陷波滤波器，抑制噪声与谐振
滤波谐振
18
抗积分饱和技术
积分限幅、积分分离，防止积分饱和
抗饱和积分
19
参数自整定：继电反馈
基于继电反馈的自整定，自动调整PID参数
自整定继电
20
参数自整定：模糊逻辑
基于模糊逻辑的自整定，适应非线性系统
模糊自整定
21
参数自整定：神经网络
基于神经网络的自整定，学习最优参数
神经网络AI
22
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink仿真模型，用于参数整定验证
仿真Simulink
23
仿真实验与评估
阶跃响应、斜坡响应、抗扰动测试，评估整定效果
测试评估
24
硬件在环测试
将仿真控制器部署到实际硬件，验证性能
HIL硬件
25
现场调试流程
从仿真到现场，参数微调与优化步骤
调试现场
26
常见问题与对策
振荡、超调、响应慢、稳态误差大等问题分析
故障对策
27
案例分析：印刷机
印刷机速度同步控制参数整定全过程
案例印刷
28
案例分析：纺织机
纺织机多轴速度同步控制参数整定
案例纺织
29
案例分析：包装机
包装机电子凸轮速度同步控制
案例包装
30
总结与进阶
参数整定最佳实践、未来趋势（如AI辅助整定）
总结趋势