01
速度同步控制概述
什么是速度同步控制、应用场景（多电机同步、传送带同步）、核心指标（同步误差、响应时间、稳态精度）
基础概念
02
控制系统基础
开环与闭环控制、PID控制器原理、速度环与位置环的关系
控制PID
03
速度传感器选型
编码器（增量式/绝对式）、霍尔传感器、磁阻传感器、选型对比表
传感器选型
04
执行机构分析
伺服电机、步进电机、直流电机、交流异步电机的速度特性对比
电机对比
05
通信协议基础
脉冲方向控制、模拟量控制、EtherCAT、CANopen、Modbus RTU
通信协议
06
同步控制架构
主从同步、虚拟主轴、交叉耦合控制、偏差耦合控制
架构同步
07
PID参数整定
手动整定法、Ziegler-Nichols法、自整定算法、参数优化案例
整定PID
08
前馈控制技术
速度前馈、加速度前馈、前馈补偿模型、工程实现方法
前馈补偿
09
滤波器设计
低通滤波器、陷波滤波器、卡尔曼滤波器在速度信号处理中的应用
滤波信号
10
扰动观测器
Luenberger观测器、滑模观测器、扰动补偿策略
观测器扰动
11
模型预测控制
MPC基本原理、速度同步中的MPC应用、约束处理
MPC预测
12
自适应控制
模型参考自适应控制、自校正控制、增益调度
自适应增益
13
模糊控制与神经网络
模糊PID、RBF神经网络在速度同步中的尝试
模糊神经网络
14
多电机同步策略
并行同步、串行同步、电子齿轮、电子凸轮
多电机同步
15
负载均衡技术
负载分配算法、转矩限幅、速度限幅、防抖动策略
负载均衡
16
通信延迟补偿
时间戳同步、延迟测量、预测补偿、EtherCAT DC机制
延迟补偿
17
软件架构设计
实时操作系统选型、任务优先级设计、看门狗机制
软件RTOS
18
代码实现要点
C语言速度环实现、中断服务程序优化、定点数运算技巧
代码优化
19
仿真与建模
Matlab/Simulink建模、Python仿真框架、半实物仿真
仿真建模
20
测试与标定
阶跃响应测试、斜坡响应测试、频率响应分析、标定流程
测试标定
21
故障诊断与保护
过速保护、编码器故障检测、通信超时处理、安全停机
故障保护
22
电磁兼容性设计
屏蔽、接地、滤波、布线规则、EMC测试标准
EMC设计
23
热管理
功率器件散热计算、热模型、降额设计、温度保护
热散热
24
工业总线实战
EtherCAT从站配置、CANopen对象字典、Modbus寄存器映射
总线实战
25
伺服驱动器参数详解
增益参数、滤波参数、惯量比、刚性等级
伺服参数
26
电子齿轮比计算
分子分母设定、脉冲当量换算、精度与速度权衡
齿轮比计算
27
龙门同步控制
双驱龙门结构、交叉耦合解耦、抗扭转控制
龙门同步
28
高速高精度场景
纳米级定位、振动抑制、加速度前馈、零相位跟踪
高精度高速
29
低功耗场景
节能算法、休眠唤醒、动态电压频率调整
低功耗节能
30
综合案例
包装机多轴同步、印刷机套色控制、机器人关节协同
案例综合