第1章
主从轴控制概述
什么是主从轴控制 · 应用场景（印刷机/包装机/飞剪）· 优势与挑战
概念场景
第2章
核心参数概览
电子齿轮比 · 位置/速度环增益 · 积分时间 · 前馈 · 加减速
参数总览
第3章
电子齿轮比详解
定义 · 分子分母设置 · 与机械减速比关系 · 计算实例
齿轮比计算
第4章
位置环增益调校
作用 · 跟随误差影响 · 手动/自动整定 · 常见问题
位置环增益
第5章
速度环增益调校
作用 · 系统刚性关系 · 整定步骤 · 过大/过小现象
速度环刚性
第6章
速度环积分时间常数
积分作用 · 响应平衡 · 积分饱和 · 整定技巧
积分时间常数
第7章
前馈增益调校
速度/加速度前馈 · 改善跟随误差 · 整定方法 · 过大风险
前馈补偿
第8章
加减速时间设置
系统冲击 · S型/梯形 · 电机转矩 · 优化策略
加减速S型
第9章
刚性等级与参数关联
刚性概念 · 增益映射 · 选择原则 · 实战经验
刚性等级
第10章
惯量比与参数调整
惯量比定义 · 稳定性影响 · 测量方法 · 增益匹配
惯量匹配
第11章
滤波器设置
低通/陷波 · 共振抑制 · 参数设置 · 相位滞后
滤波器共振
第12章
主从轴同步模式
电子凸轮同步 · 电子齿轮同步 · 全闭环 · 模式选择
同步模式
第13章
电子凸轮曲线设计
曲线类型 · 生成方法 · 平滑性 · 跟随精度
凸轮曲线
第14章
主从轴耦合方式
刚性/柔性/虚拟主轴 · 耦合对同步精度的影响
耦合同步
第15章
跟随误差分析与优化
定义 · 测量 · 允许范围 · 优化手段
误差优化
第16章
同步误差补偿
误差来源 · 相位/幅值补偿 · 动态补偿策略
补偿同步
第17章
回零与原点同步
回零方式 · 主从同步策略 · 回零误差处理
回零原点
第18章
多轴联动中的主从控制
多轴拓扑 · 同步精度分配 · 耦合振动抑制
多轴联动
第19章
总线通信对同步的影响
EtherCAT/PROFINET/MECHATROLINK · 周期与抖动 · 延迟补偿
总线通信
第20章
参数整定工具与软件
Panaterm/SigmaWin+ · 自动整定 · 流程自动化
软件工具
第21章
参数整定的实战步骤
从零整定流程 · 顺序建议 · 常见误区
实战步骤
第22章
振动抑制技术
机械共振识别 · 陷波滤波器 · 观测器 · 参数调校
振动抑制
第23章
转矩限制与保护
转矩限制作用 · 与加速度关系 · 保护参数 · 过载策略
转矩保护
第24章
位置/速度切换控制
切换场景 · 平滑处理 · 参数设置
切换模式
第25章
主从轴系统的调试案例
印刷机套色 · 包装机飞剪 · 龙门双驱同步
案例调试
第26章
参数备份与恢复
文件导出导入 · 版本管理 · 批量复制
备份恢复
第27章
故障诊断与排除
故障码解读 · 波形分析 · 排查流程
诊断故障
第28章
系统性能评估指标
跟随误差最大/平均值 · 同步误差 · 稳态精度 · 响应时间
性能指标
第29章
高级调校技巧
自适应增益 · 学习控制 · 前馈补偿优化
高级技巧
第30章
课程总结与进阶路径
核心要点回顾 · 学习资源推荐 · 持续优化思路
总结进阶