01
电子齿轮同步系统概述
什么是电子齿轮 · 与传统机械齿轮对比 · 应用场景（印刷、包装、纺织） · 系统核心指标
同步精度响应速度跟随误差
02
系统硬件架构设计
主控制器选型 · 伺服驱动器与电机选型 · 通信总线选择 · 反馈元件
EtherCATCANopen编码器
03
通信协议与同步机制
EtherCAT分布式时钟 · CANopen SYNC · Mechatrolink等时模式 · 总线抖动影响
DC同步抖动实时性
04
电子齿轮比计算与设定
公式推导 · 分子分母设定原则 · 配置案例 · 与分辨率的关系
齿轮比分辨率参数整定
05
主轴与从轴关系建模
主轴信号源选择 · 从轴跟随模式 · 耦合系数与柔性处理
虚拟主轴位置/速度/转矩
06
位置同步模式详解
位置同步原理 · 位置环参数整定 · 前馈补偿 · 误差分析
位置环前馈跟随误差
07
速度同步模式详解
速度同步原理 · 速度环整定 · 速度前馈 · 误差分析
速度环前馈补偿同步误差
08
转矩同步模式详解
转矩同步原理 · 转矩环整定 · 限幅保护 · 张力控制应用
转矩环张力控制限幅
09
多轴联动插补算法
直线/圆弧插补 · S形加减速 · 电子凸轮 vs 电子齿轮
插补加减速凸轮
10
跟随误差补偿技术
误差来源 · 静态/动态补偿 · 自适应前馈补偿
误差补偿自适应前馈
11
电子齿轮同步系统软件架构
任务调度与优先级 · RTOS选型 · 中断服务程序设计
FreeRTOSRT-Linux实时性
12
主站与从站程序设计
主站周期任务 · 从站状态机 · 数据交换 · 心跳检测
状态机心跳故障处理
13
EtherCAT主站实现
SOEM/Igh库 · PDO映射 · DC同步 · 总线扫描
SOEMIgHPDO
14
CANopen从站实现
对象字典 · PDO/SDO · SYNC同步 · NMT管理
对象字典SDONMT
15
伺服驱动器参数配置
增益参数 · 滤波器 · 惯量比 · 共振抑制
位置环速度环电流环
16
编码器信号处理
增量/绝对值 · 倍频技术 · 信号滤波 · 故障诊断
编码器倍频滤波
17
系统启动与停止策略
上电初始化 · 回零 · 平滑启停 · 急停安全保护
回零急停安全
18
同步精度测试与评估
激光干涉仪/光栅尺 · 同步/跟随/轮廓误差 · 测试报告
精度测试轮廓误差评估
19
常见故障诊断与排除
通信故障 · 驱动器故障 · 同步故障（失步/震荡）
断线过流失步
20
系统抗干扰设计
EMC设计 · 屏蔽接地 · 信号隔离 · 软件滤波看门狗
EMC隔离看门狗
21
电子齿轮在印刷行业的应用
套色同步 · 裁切同步 · 张力控制 · 典型案例
套色裁切张力
22
电子齿轮在包装行业的应用
横封同步 · 纵封同步 · 飞剪控制 · 典型案例
横封飞剪包装
23
电子齿轮在纺织行业的应用
电子送经 · 电子卷取 · 多轴协同 · 典型案例
送经卷取纺织
24
电子齿轮在数控机床的应用
多轴联动 · 刀具补偿 · RTCP · 典型案例
数控RTCP刀具补偿
25
电子齿轮在机器人行业的应用
关节同步 · 轨迹规划 · 协作控制 · 典型案例
机器人轨迹协作
26
虚拟主轴技术
虚拟主轴原理 · 与电子齿轮结合 · 龙门同步应用
虚拟主轴龙门同步
27
高级同步控制策略
交叉耦合 · 自适应控制 · 滑模控制 · 预测控制
交叉耦合滑模预测控制
28
系统调试与优化流程
开环-闭环-同步步骤 · 试凑法/整定法 · 示波器/分析仪
调试整定示波器
29
系统可靠性设计
冗余设计 · 降额设计 · 热管理 · 寿命评估
冗余热管理降额
30
未来发展趋势
TSN时间敏感网络 · AI同步控制 · 数字孪生 · 开放式架构
TSNAI数字孪生