01
电子齿轮概述
什么是电子齿轮 · 与机械齿轮对比 · 印刷/包装/数控机床应用
基础概念
02
跟随控制基础
位置/速度/电流三环架构 · 跟随误差 · 精度指标
三环核心
03
编码器与反馈
增量式/绝对式原理 · 分辨率对跟随精度的影响
传感器精度
04
干扰源分析
电磁EMI · 机械振动 · 电源噪声 · 温度漂移
EMC环境
05
硬件抗干扰设计
差分信号 · 屏蔽接地 · 光耦隔离 · 电源滤波
硬件防护
06
软件滤波算法
均值/中值/一阶低通 · 卡尔曼滤波入门
算法去噪
07
前馈控制技术
速度/加速度前馈 · 前馈系数整定
前馈补偿
08
PID参数整定
PID原理 · 临界比例度法 · 试凑法
PID调参
09
自适应控制
模型参考自适应 · 自整定PID · 增益调度
自适应智能
10
扰动观测器
扰动观测原理 · 模型补偿 · LuGre摩擦补偿
观测器鲁棒
11
陷波滤波器
机械共振 · 陷波设计 · 频率自动识别
滤波共振
12
加速度反馈
加速度计选型 · 反馈环路 · 抑制机械谐振
加速度谐振
13
鲁棒控制
H∞控制 · μ综合 · 鲁棒稳定性分析
鲁棒H∞
14
滑模控制
滑模原理 · 抖振抑制 · 边界层设计
滑模非线性
15
神经网络控制
BP神经网络PID · RBF辨识 · 在线学习
神经网络AI
16
模糊控制
模糊PID · 隶属度函数 · 规则库建立
模糊智能
17
迭代学习控制
P型/PD型学习律 · 收敛性分析
迭代学习
18
预测控制
MPC原理 · 滚动优化 · 约束处理
MPC优化
19
多轴同步控制
电子齿轮比 · 主从/虚拟主轴 · 交叉耦合
同步多轴
20
总线通信干扰
EtherCAT · 通信抖动 · 分布式时钟同步
总线实时
21
实时操作系统
RTOS任务调度 · 中断优先级 · 看门狗
RTOS任务
22
故障诊断与保护
编码器故障 · 过载保护 · 急停逻辑
诊断安全
23
参数辨识
惯量辨识 · 摩擦力辨识 · 负载转矩观测
辨识建模
24
仿真与建模
MATLAB/Simulink · 机电联合仿真 · 半实物
仿真建模
25
现场调试技巧
示波器使用 · 数据记录 · 常见问题排查
调试实战
26
行业案例-印刷机
套色跟随 · 张力扰动抑制 · 高速抗干扰
印刷案例
27
行业案例-包装机
飞剪/追剪控制 · 切刀同步抗干扰
包装案例
28
行业案例-数控机床
进给轴跟随 · 螺距误差补偿 · 热变形补偿
数控案例
29
行业案例-机器人
关节跟随 · 力矩波动抑制 · 柔性关节抗干扰
机器人案例
30
未来趋势
AI+运动控制 · 数字孪生 · 云边协同
前沿趋势