01
视觉闭环控制概述
什么是机器视觉闭环控制、闭环与开环区别、典型应用场景（定位、测量、检测）
概念场景
02
系统架构与信号流
硬件组成（相机、镜头、光源、PLC/运动控制器）、软件架构、信号流与数据链路
架构信号
03
相机与镜头选型
工业相机分类、关键参数、镜头选型、接口标准（GigE、USB3、Camera Link）
硬件选型
04
光源与照明设计
光源类型、照明方式、光源控制器与频闪、常见打光问题
照明打光
05
图像采集与触发
硬件触发、软件触发、帧率与带宽、丢帧排查、相机参数设置
采集触发
06
图像预处理
图像滤波、增强、形态学操作、ROI提取
预处理滤波
07
特征提取与定位
边缘检测、模板匹配、Blob分析、亚像素定位、坐标变换
特征定位
08
视觉引导定位
单/双相机定位、手眼标定、九点标定、旋转中心标定
标定引导
09
测量与尺寸检测
像素当量标定、边缘对测量、卡尺工具、圆/圆弧拟合、角度测量
测量尺寸
10
缺陷检测
表面缺陷、OCR/OCV、颜色检测、深度学习简介
缺陷检测
11
视觉与PLC通信
TCP/IP、Modbus TCP、Profinet、数据格式、心跳与超时
通信PLC
12
视觉与机器人通信
Socket通信、机器人视觉接口、坐标转换、抓取与放置
机器人通信
13
运动控制基础
伺服/步进电机、位置/速度/扭矩模式、PID原理、运动控制卡
运动控制
14
视觉闭环控制逻辑
视觉反馈+运动补偿、静态/动态跟踪、位置/速度闭环、延迟分析
闭环逻辑
15
控制延迟分析
采集/处理/通信/运动延迟、延迟叠加对稳定性的影响
延迟稳定性
16
故障排查方法论
故障分类、排查流程（观察-假设-验证-解决）、日志与数据记录
方法论排查
17
图像质量故障排查
图像模糊、过曝/欠曝、噪声、抖动、帧率不稳、光源闪烁
图像质量
18
定位不准故障排查
标定误差、机械振动、光照变化、模板匹配失败、坐标系错误
定位故障
19
测量超差故障排查
像素当量不准、边缘参数不当、镜头畸变、温度漂移
测量超差
20
通信故障排查
网络丢包、IP冲突、端口占用、协议不匹配、超时
通信网络
21
运动控制故障排查
伺服报警、跟随误差、加减速设置、机械限位、编码器故障
运动伺服
22
闭环振荡与不稳定
控制增益过高、延迟过大、机械谐振、积分饱和、死区设置
振荡不稳定
23
软件与算法故障
内存泄漏、多线程竞争、算法超时、版本兼容、配置文件错误
软件算法
24
现场环境干扰
电磁干扰(EMI)、振动冲击、温湿度变化、灰尘油污
环境干扰
25
日志与诊断工具
日志分级、关键数据记录、Wireshark抓包、运动控制示波器
日志诊断
26
典型案例分析一
视觉引导抓取偏移——从现象到根因
案例抓取
27
典型案例分析二
尺寸测量偶尔超差——排查过程全记录
案例测量
28
典型案例分析三
闭环跟踪抖动——控制参数整定实战
案例整定
29
系统调试与优化
参数整定流程、性能测试、系统鲁棒性提升策略
调试优化
30
课程总结与进阶
知识体系回顾、常见误区、学习资源、未来趋势
总结进阶