01
视觉闭环控制概述
什么是视觉闭环控制、应用场景（机器人抓取、AGV导航）、系统组成（相机、镜头、光源、控制器、执行器）
基础系统架构
02
工业相机选型（上）
传感器类型（CCD vs CMOS）、分辨率与帧率、靶面尺寸与像元大小
相机传感器
03
工业相机选型（下）
接口类型（USB3.0、GigE、Camera Link、CoaXPress）、触发模式、全局快门与卷帘快门
接口触发
04
工业镜头选型（上）
焦距、光圈、景深、视场角（FOV）的计算与匹配
光学计算
05
工业镜头选型（下）
镜头接口（C/CS口、F口）、畸变与像差、远心镜头与变焦镜头
接口像差
06
光源选型（上）
光源颜色（白光、红光、蓝光、红外）与波长选择、光源类型（环形光、条形光、背光、同轴光）
照明颜色
07
光源选型（下）
光源控制器（模拟调光 vs PWM调光）、频闪照明与常亮照明、散热与寿命
控制器散热
08
图像采集卡与接口
PCIe采集卡、USB采集卡、GigE交换机配置、多相机同步触发方案
采集同步
09
运动控制卡与驱动器
脉冲方向控制、EtherCAT总线、步进电机与伺服电机选型
运动控制总线
10
PLC与视觉控制器集成
PLC选型（西门子、三菱、欧姆龙）、视觉控制器（工控机 vs 嵌入式视觉控制器）
PLC集成
11
编码器与位置反馈
增量式编码器、绝对式编码器、分辨率与精度、与相机的硬触发同步
反馈同步
12
执行器选型
机械手（六轴、SCARA）、夹爪（气动、电动）、传送带与分拣机构
执行器机器人
13
视觉软件平台
HALCON、VisionPro、OpenCV、LabVIEW Vision，优缺点与授权模式
软件授权
14
通信协议（上）
串口（RS232/RS485）、Modbus RTU/TCP、TCP/IP Socket通信
串口Modbus
15
通信协议（下）
Profinet、EtherNet/IP、EtherCAT、OPC UA在视觉闭环中的应用
工业以太网OPC UA
16
标定板与标定方法
棋盘格标定板、圆点标定板、手眼标定（Eye-in-Hand vs Eye-to-Hand）、九点标定
标定手眼
17
视觉定位与纠偏
模板匹配、几何特征定位、旋转中心标定、偏移量计算与补偿
定位纠偏
18
视觉测量与检测
边缘检测、尺寸测量、缺陷检测（划痕、脏污）、OCR识别
测量检测
19
视觉引导机器人抓取
3D视觉（结构光、双目、ToF）、抓取点计算、碰撞检测
3D视觉抓取
20
AGV/AMR视觉导航
二维码导航、SLAM导航、视觉里程计、地标识别
AGV导航
21
视觉闭环控制中的实时性
硬实时 vs 软实时、Windows实时扩展、RTOS（如VxWorks、QNX）
实时性RTOS
22
系统抗干扰与EMC
电源滤波、信号隔离、屏蔽线缆、接地与布线规范
EMC抗干扰
23
环境适应性设计
防护等级（IP等级）、温度范围、振动与冲击、防尘防水
防护环境
24
硬件选型综合案例（一）
3C电子装配线——视觉引导螺丝锁付
案例3C
25
硬件选型综合案例（二）
锂电行业——极片缺陷检测与剔除
案例锂电
26
硬件选型综合案例（三）
物流行业——包裹分拣与扫码
案例物流
27
硬件选型综合案例（四）
食品饮料——瓶盖检测与灌装液位
案例食品
28
系统调试与优化
相机参数调优（曝光、增益、白平衡）、镜头对焦、光源亮度与角度调试
调试优化
29
故障排查与维护
常见硬件故障（丢帧、通信中断、触发异常）、日志分析、备件管理
故障维护
30
未来趋势与新技术
AI视觉（深度学习）、边缘计算、5G+视觉、数字孪生与视觉闭环
AI趋势