纳米定位平台PID参数整定秘笈
📚 共计 30 章节
第1章
PID控制基础
从经典控制理论到纳米定位，PID的物理意义与直觉理解。
核心理论
直觉
第2章
纳米定位平台特性
压电陶瓷、柔性铰链、电容传感器，这些硬件的脾气你得摸透。
硬件
压电
第3章
系统辨识入门
扫频法、阶跃响应法，给平台做个“体检”。
辨识
扫频
第4章
Ziegler-Nichols整定法
经典方法在纳米尺度还管用吗？实测告诉你。
Z-N
经典
第5章
临界比例度法
找到那个“临界点”，我当年找它花了三天。
临界
比例度
第6章
衰减曲线法
4:1衰减，一个老工程师的黄金法则。
衰减
4:1
第7章
Cohen-Coon整定法
处理大滞后系统的利器，纳米平台也适用。
大滞后
Cohen-Coon
第8章
Lambda整定法
让响应慢一点，但稳如泰山。
Lambda
鲁棒
第9章
IMC内模控制整定
从模型出发，整定变得有据可依。
IMC
模型
第10章
极点配置法
想要多快？想要多稳？你自己说了算。
极点
动态
第11章
基于优化算法的整定
遗传算法、粒子群，让电脑替你干活。
GA
PSO
第12章
频域整定法
看Bode图说话，相位裕度、幅值裕度一个不能少。
Bode
裕度
第13章
鲁棒PID整定
面对参数变化，依然稳如磐石。
鲁棒
参数变化
第14章
二自由度PID
解决“跟踪”与“抗扰”的矛盾。
2-DOF
抗扰
第15章
前馈+反馈复合控制
提前预判，减少滞后。
前馈
复合
第16章
陷波滤波器与PID
把机械谐振“掐掉”。
陷波
谐振
第17章
积分抗饱和 (Anti-Windup)
积分饱和是新手最容易踩的坑。
抗饱和
Windup
第18章
微分先行与不完全微分
让微分不再“放大噪声”。
微分先行
噪声
第19章
变增益PID
不同位置用不同参数，精细活。
变增益
分段
第20章
自适应PID
让控制器自己学会调整。
自适应
在线
第21章
迭代学习控制 (ILC)
重复运动，越做越准。
ILC
迭代
第22章
鲁棒伺服控制
对付周期性扰动有奇效。
伺服
周期扰动
第23章
迟滞补偿
压电陶瓷的“记忆效应”怎么破？
迟滞
压电
第24章
蠕变补偿
长时间定位漂移的解决方案。
蠕变
漂移
第25章
多轴协调控制
XY平台，两个轴如何配合得天衣无缝？
多轴
XY
第26章
实时调参技巧
示波器、频谱仪，现场调试的“听诊器”。
调试
仪器
第27章
从仿真到实物
Simulink模型与真实平台的差距，怎么填？
仿真
实物
第28章
性能指标评估
RMS误差、峰值误差、建立时间，怎么看数据？
RMS
指标
第29章
常见问题排雷
振荡、静差、超调，一招一招拆解。
排雷
振荡
第30章
实战案例复盘
一个完整的纳米定位平台整定全过程。
实战
复盘